請問一下,如果我要在伺服控制中,利用encoder
判斷此時速度為正或負,再去計算速度的話,該怎麼
做呢?想不太出來,有人知道嗎?

自己回答問題又來了
問題4
定義中
0x7FFF=0.9999
因此以比例換算
0x49E7=1/根號3(可用windows小算盤工程版換算)
問題都解決了,謝謝大家

問題1,2 請參考
Getting Started Programming on the dsPIC30F
問題3
一位整數15位小數
問題4
還是不會
問題5
一個是normal mopde一個是byte mode
問題6
是的
問題7
讀取ParmW位址裡的值後 +2

自問自答.....如果有錯請糾正
問題4有人可以回答我嗎?

想請問一下AN908中的,InvClarke.s是不是寫錯了?
轉換公事好像不太對,然後和CalcRef.s這兩個差在哪
裡?感覺是一樣的東西,位什麼要寫成兩個呢?

在AN908上看到的範例,有一些問題想請教
如下段程式
equ ParmW, w3 ; Ptr to ParkParm structure

.equ Sq3W, w4 ; OneBySq3
.equ SinW, w4 ; replaces Work0W

.equ CosW, w5


.equ IaW, w6 ; copy of qIa
.equ IalphaW,w6 ; replaces Ia

.equ IbW, w7 ; copy of qIb
.equ IbetaW, w7 ; Ibeta replaces Ib

.equ OneBySq3,0x49E7 ; 1/sqrt(3) in 1.15 format
問題1
為何W4要這麼樣定義?W6,W7利用Ialpha及Ibeta分別取代
Ia,Ib之用意為何?

問題2
W暫存器的使用方法?在AN908中幾乎都使用這個暫存器
請問有何特別的方法?

問題3
1.15format表示什麼意思?

問題4
.equ OneBySq3,0x49E7 ; 1/sqrt(3) in 1.15 format
為何這樣是表示根號3分之1

程式如下:
mov.w #OneBySq3,Sq3W ; 1/sqrt(3) in 1.15 format

問題5
mov.w和mov.b一樣嗎?

問題6
#OneBySq3 加#表示位址嗎?

程式如下
sac A,[ParmW++] ; store to qId, inc ptr to qIq

問題 7
[ParmW++] 會跳到哪裡去?

程式如下
.equ Park_qAngle,0 ; qAngle
.equ Park_qSin,2 ; qSin
.equ Park_qCos,4 ; qCos
.equ Park_qIa,6 ; qIa
.equ Park_qIb,8 ; qIb
.equ Park_qIalpha,10 ; qIalpha
.equ Park_qIbeta,12 ; qIbeta
.equ Park_qId,14 ; qId
.equ Park_qIq,16 ; qIq
.equ Park_qVd,18 ; qVd
.equ Park_qVq,20 ; qVq
.equ Park_qValpha,22 ; qValpha
.equ Park_qVbeta,24 ; qVbeta
.equ Park_qV1,26 ; qV1
.equ Park_qV2,28 ; qV2
.equ Park_qV3,30 ; qV3
問題8
.equ 所等於的常數,為何要照此排列


不號意思一口氣問了那麼多問題,真的找不到答案
可能也是對語言方面不夠熟練,希望能提供我解決
那些問題的方法或答案,麻煩各位了
p.s以上程式摘錄於AN908 clarkepark.s

1.不好意思,我還是不太了解
例如說我上面的參數Ia,Ib是指馬達的其中兩相電流
而Id,Iq為交直軸電流,為何他要將數值依照2,4,6...
這樣排列,有什麼特別的用意嗎?

2.
.equ OneBySq3,0x49E7 ; 1/sqrt(3) in 1.15 format
這行程式是怎麼換算出為1/根號3的?

可是它定義的方式如下
.equ Park_qAngle,0 ; qAngle
.equ Park_qSin,2 ; qSin
.equ Park_qCos,4 ; qCos
.equ Park_qIa,6 ; qIa
.equ Park_qIb,8 ; qIb
.equ Park_qIalpha,10 ; qIalpha
.equ Park_qIbeta,12 ; qIbeta
.equ Park_qId,14 ; qId
.equ Park_qIq,16 ; qIq

為何定義的常數是照2.4.6.8的方式排列?

在一般的.inc中可以將特定暫存器另作定義
可是在AN908中的範例程式,他的inc檔是如
何去定義的呢?,看的不是很懂

ex:
.equ Park_qAngle,0 ; qAngle
.equ Park_qSin,2 ; qSin
.equ Park_qCos,4 ; qCos
.equ Park_qIa,6 ; qIa
節錄自park.inc
P.S equ和equiv有何不同?這方面的定義哪可以查到?

我試過有電阻r23,r36及沒有的ICD2,可是都還是下列的訊息
Programming Target...
ICDWarn0052: MPLAB ICD 2 cannot validate a target device. Please make sure that the target device is connected and properly powered. Select "OK" to continue, or "CANCEL" to abort the operation
...Validating configuration fields
ICDWarn00051: Illegal configuration memory value 0x0 at address 0xf80008 (field RES2). Would you like ICD2 to set this field to the default value? Ignoring this warning may corrupt the device.
...Erasing Part
...Programming Programming Executive
...Verifying Programming Executive
ICD0161: Verify failed (MemType = Test, Address = 0x800000, Expected Val = 0x40080, Val Read = 0x0)
ICD0275: Programming failed.
MPLAB ICD 2 Ready
可能是什麼雲因呢

這些我都試過了,可是卻還是有一樣的問題
還有哪些可能的原因呢?