我看了一下 18F8680 的 DataSheet 越來越發現 Microchip 的奧妙

參照：

表示 bit<7:6> 都必須設成 1

感覺上 在設這些 I/O pin 在 pic16, pic18, dsPic30 都有點不太一樣 尤其在 pic16 若 pin 有 analog 的功能 還要 disable ANSEL 才能讀 digital 的資料 我為了這個花了兩個鐘頭把 datasheet 讀了好幾遍 才找出原因

Eigen 說的沒錯 如果 SSPCON 沒設對 SPI module 怎麼也不會動. 我一開始設錯 就卡在 bf 那邊. 後來改正後就pass 了
我把 SCK input/output 設錯 照跑無誤

會不會你的 C compiler 沒支援 6422 或你的 p18c6422.h 有問題

要不你用個 inline assembly 去設 SSPCON 的值 注意 Register Page 要選對

用 SSPIF 來判斷會不會好些

另外有 collision 偵測到後 要 clear WCOL...

SSPCON 你如何設定

PWM 占空比 = (CCPR1L:CCP1CON<5:4>) ／(4(PR2 + 1))

你寫的第二式應為
PWM 脈衝寬度 = (CCPRXL:CCPXCON<5:4>) •TOSC • (TMR2 預分頻值)

你所謂改變 PWM 周期 是改變哪個參數 若改變 PR2 由公式即知 PWM 占空比會跟著受影響 若改變 TMR2 預分頻值 或 Tosc 則不會

ActualSpeed = SPEEDMULT/timer3avg;

AcutalSpeed 由 timer3 的值換算而來
timer3avg 指加權平均值, 前平均值加新值除以2
timer3avg = ((timer3avg + timer3value) >> 1);
展開後為 Timer3[n]/2+ Timer3[n-1]/4 + Timer3[n-2]/8 + ....
============================
SPEEDMULT 是轉換系數 須根據 system clock 和 timer3 clock , motor pole number來求得

#define SPEEDMULT 2343750 -- SensoredBLDC.h
system clock: Fin = 8Mhz -- SensoredBLDC.h
timer3 clock: T3CON = 0x0030; // timer3 internal Tcy/256 clock -- init.c

// AN957
speed S = 60/(P/2*T) rpm
P: the number of poles of the motor.
T: the time(seconds) for one electrical cycle 須從 Fin, timer3 求出
S: ActualSpeed
============================
DesiredSpeed = ADC1BUF0 * POTMULT; // value for speed control

#define POTMULT 4 // pot to speed ratio

1023* POTMULT 馬達的最大轉速, POTMULT 設越大最大轉速越高

我想可檢查以下幾點

PIE1<SSPIE> 要設為 1
SSPCON1<SSPM3:SSPM0> 跟 start/stop bit 中斷有關

GCEN 是用在當有 address 0 的訊號時用的 若沒用應設為 0

還有 SSPIF 要設為 0, 中斷後也要還原為 0 (clear)

或許把你的程式 post 出來, 要不很難知道...

對於 SPI 的簡介可參考Wiki

裡面提到 CPOL,CPHA 對應 CKP, Not CKE
CKE := Not CPHA

CKE = 1 指資料在第一個 edge 有效
CKE = 0 指資料在第二個 edge 有效

所以
當 CKE=1 時需設 SS enabled, -> SSPM<3:0>=0100
也就是說 SS 接腳必須用 (not optional), 詳見後述

當 CKE=0 時 SS 可用可不用 SS 接腳可做其他用途 (optional)

若是用 Synchronous Slave mode 則必須設 SS enabled, -> SSPM<3:0>=0100 不管 CKE 值為何

若 SS enabled, 當 SS pin 為 high 時 SPI 的 shift counter 會歸零 所以萬一資料傳到一半 SS pin 忽然變為 high 再變為 low 則資料從 bit7 開始傳起
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SSPM<3:0>=0100 使用 SS pin (Slave mode)

SSPM<3:0>=0101 不使用 SS pin (Slave mode)
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簡單來講 SPI 的傳輸 全靠 SCK 來控制 一有 clock 就開試運作
若 CKE=1, 因 slave 並不知道何時將資料 放到 SDO 接腳 若在第一個 edge, Master 就讀資料就有問題 所以須靠 SS (slave select) 來幫助 當 slave 的 SS 變為 low 時, slave 就知道要開始傳輸資料了 在 SDO 就會先放 bit7, 所以當第一個 clock 的第一個edge時 SDO 已有資料準備好

若 CKE=0, 因 clock 一有變化(第一個edge) slave 就知傳輸要開始 於是就把資料 bit7 送到 SDO 在第二個 edge 時就已 ready, 因此並不需用到 SS pin

這顆本來就有兩組PWM 只是它用TIMER2 當基準周期
你用 CCPR1X, CCPR2X 來控制 duty cycle

若要較複雜的控制 要找有 ECCP 的控制器 可惜 PIC16 最多指提供一組 ECCP...

你可參考中文手冊

page 7,8 有設計圖 可以看出 W 暫存器跟哪些功能連接
page 15 有W 暫存器簡圖
page 33,34 有一些指令跟 W 暫存器 有關
page 159, 161... 有詳細指令使用說明
表22-1 有說明哪些暫存器代號與 W 暫存器的關係 跟表22-2 配合使用

我想理論上 C 應會自動配置適當的暫存器使用 不過你如能了解其基本構造 可對這微處理器更了解