PID 是 Proportional Intergal Differential三個字的縮寫，中文叫做「比例積分微分」器。
是什麼碗糕呢？

我常舉「撞牆」來作比喻：

當一個人想要跑向遠方的一道牆時，如果距離越遠，想要越快跑到目標，一定越用力的跑。也就是說，用力的程度和距離呈「比例」。

當跑了許久還跑不到，就應該更用力的跑。也就是說，用力的程度，和之前的距離及目前距離的總和，也就是距離的「積分」呈正比。

當快要跑到終點了，為了避免撞牆，用力的程度就應該要降低。也就是說，用力的程度，應該要依現在離牆的距離和剛剛離牆距離的差，即「微分」，而適當降低。

也就是說，PID是人類很自然的行為。拿它來作為控制的方法，也是很自然的事。如果腦袋夠清楚，寫程式的技巧也夠，就算不看別人的範例，自己也做得出來。

是的。

另外，可以利用STATUS的內容不同，來判別先前的RESET是由何種原因造成的。

我用軟體模擬，測上面的程式，可以WAKE UP (reset) FROM PIN CHANGE啊！

啊哈！我想到了，您應該是以為在醒來之後，程式要往sleep以下的指令跑，對不對？

實際上，PIC12F509的動作是: RESET FROM PIN CHANGE.

只有14-BIT架構的PIC才會往SLEEP以下的指令跑。

您的GPIO接腳是怎麼接的呢？

有些 baud rate，就是要BRGH = 0 (或1)才設得出來。

http://ww1.microchip.com/downloads/en/devicedoc/41265a.pdf page 136, TABLE 11-3

其中的 Fosc = 4MHz. 您使用8MHz，那就選表中1200 bit rate的就對了。

data這一欄不填的話，compiler過不了吧！

C18的函式庫有原始程式碼可以看。也許找到原始碼，自己改寫一下，創一個新的函式就可以了。

有公式，記載於 PIC16F946 DATA SHEET 的TABLE 11-1。

1、如依您將BRGH設為0，依DATA SHEET中的表格，SPBRG應設為51較準。
2、就算您的8MHz完全無誤差，也不可能用8MHz創造出2400 bit rate。一切都是由計算公式算出來的。
3、倘若要達到準確2400 bit rate，大概就一定要搭配OSCTUNE使用，微調8MHz。
4、但是，內部RC振盪頻率會受溫度及電壓影響，要考慮進去。

1、預除器用來讓計數器每次加一的時間間隔變長；後除器是用來決定計數器滿幾次之後，才要產生某種動作，如發生中斷。
2、當您覺得計數器計時不夠長的時候，就可預除器或後除器來搭配使用。