嗯嗯 謝謝各位大大熱心的協助
想一想 最後還是決定先把 AI Servo的速率調降
然後再用 PIC去控制它了~~

ATmega128 datasheet 的 page 194 上說 Max. 921.6kbps(-7.8%)
PIC16F877 datasheet 的 page 98 上沒指出實際baud rates
(可能要用公式算一下)

二者的baud rates 如果差距太多 , 就算硬體ok , 也無法通吧 !!

iclink你好:
這個AI SERVO原廠有附一個控制器是atmega128
我想說利用PIC來取代他
AI SERVO設定的原始鮑率是1M
atmega128這顆控制器也被設成1M
這裡有參考資料:
AI Servo:
http://robosavvy.com/site/docs/Bioloid/AX-12(english).pdf --->(Page 13)
atmega128:
http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc2467.pdf --->(Page 174)
PIC 16f877:
http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/30292c.pdf ---> (Page 98)
所以兩者可正常通訊 且資料不會LOSE
謝謝~~

沒想過這個問題,不過,我很懷疑,IR可以傳送到1MBPS嗎?距離多遠?就算發射端解決了,接收端呢?怎麼收1MBPS? 如果不做parity check是否很容易lose data,lose data後又要重發,是不是很浪費時間且不穩定?不如先把鮑率降低,先收到資料再說,如果確定可以正常收發,再解決鮑率問題,這樣可以釐清軟體還是應體問題.
只是建議,我沒試過用IR跑1MBPS...的RS232

如果ccs有問題可以發mail去問,他們很快能回覆.
support@ccsinfo.com

沒看到你程式裡面有控制方向port的程式碼

iclink你好:
請問一下~
我看過16F877的DATASHEET
它硬體部分好像可以到1M
那我是不是只要換compiler
就可以讓鮑率到達1Mpbs呢??
謝謝~~

ccsc compiler #use rs232 baud rate最高只能設115200

baud is a constant 100-115200 representing the number of bits per second.

各位先進大大你們好:
小弟最近正在學習使用AI Servo
想藉由PIC晶片(PIC16F877)的通訊埠對AI Servo下Command
這顆AI Servo的通訊介面是使用半雙工的方式
他的DataSheet有提供這樣的參考電路:

http://delphi.ktop.com.tw/download/up ... b6562f7_communication.JPG

且AI Servo預設鮑率為1M BPS
參考了晶片的DataSheet後
我採用了16MHz的石英振盪器 且藉由程式將鮑率設定為1M BPS
測試程式如下(CCS C Compiler):
//---------------------------------------------------------------------
#include <16f877.h>
#use delay(clock=16000000)
#fuses HS, NOWDT
#use rs232(baud=1000000, bits=8, xmit=PIN_C6, rcv=PIN_C7)
char LedOn [9]={0xff, 0xff, 0x03, 0x05, 0x03, 0x18 , 0x01, 0x01, 0xda};
char LedOff[9]={0xff, 0xff, 0x03, 0x04, 0x03, 0x19,0x00, 0x00, 0xdc};
void main()
{
int i=0;
Set_tris_D(0x00);
Output_D(0x01);

while(1)
{
for(i=0; i<9; i++)
{
printf("%x",LedOn[i]);
Delay_us(160);
}
Delay_ms(10);
}
}
//---------------------------------------------------------------------
並將晶片的RX/TX直接接至上面的參考電路
可是始終無法成功將Command 傳送到AI Servo
不知道有哪個環節我搞錯了??
煩請各位 先進不吝指教 謝謝~~