想在請問一下


我在CCP1輸出0~5V 經由放大電路至0~12V

控制一個單相直流無刷馬達 規格是0.9A 12V

可是我在控制轉速的時候

只有CCP1輸出大於4.2V左右時 馬達才會啟動

我想請問說 有沒有什麼電路 可以搭配輸出

讓馬達可以在CCP1輸出0~5V皆可以動作

因為這樣操作只能操作在4.2V~5V

操作區間太小了

因為我覺得我的程式流程有問題所以想請教大家

系統整體是有一個風扇馬達 吹動一個板子 使板子移動

在板子上有一個角度感測器 所以透過風扇馬達輸出的風

可以吹動板子 控制板子的角度

基本上風扇馬達跟感測器是兩個獨立的個體

由風扇馬達輸出0~12v 感測器由轉動的角度得到約0~1.2v

我們可以從風扇馬達吹出的風 在感測器上面得到相對應的關係

譬如 馬達輸出5v 得到角度為4度 此時感測器上面顯示0.3v

我是用感測器的電壓回授至AN0做AD轉換

然後控制命令是由CCP1輸出PWM給DRIVER放大至0~12V



我想請問的就是說 程式流程 我現在是這樣寫的:

我的控制命令u是介於0~1.2v 在經由轉換公式放大至0~5v
在經過放大電路至0~12v
回授電壓介於0~1.2v

我先用CCP1輸出PWM給馬達(因為馬達沒動 感測器就沒有東西)

然後感測器出現電壓 此電壓回授至AN0跟剛剛的CCP1所輸出的電壓做相加減而得到誤差量在去做PID轉換

不知道這樣的做法可行嗎?

因為我現在寫好程式不過跑出來似乎不是那樣

Attach file:

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請問如下:

把浮點部份當作整數看一樣可以用
4.3-->0x04.4C-->0000 0100.0100 1100
把沒有用到的高位元去掉,左旋5次得到
1000 1001.1000 0000
浮點部份捨棄-->1000 1001-->0x89-->PWM
如果PWM要0~255階,數值要另外轉換。
如不轉換
1.2-->0x01.33-->0000 0001.0011 0011
0010 0110.0110 0000
0010 0110-->0x26-->PWM
PWM階數範圍從0x26~0x89

那如果想把他轉成PWM要0~255階 該如何下手呢??

如Eigen大大所說的

那我是不是該把控制命令與回授訊號還有誤差值

甚至其他定義都改為unsigned int 來處理呢??


另外 我覺得我有一個模糊的觀念

在控制上我可以透過書本去計算得到kp ki kd值

也知道他們是比例積分微分關係


可是我有一個想法

假設我用最簡單的p控制來說 假如我控制命令減去回授

得到的誤差為0 代表此時輸出與輸入控制相等 達到控制

我有一個疑問就是那誤差為0時 我的p控制輸出為0

那p後面的輸出不就沒有動作? 譬如說控制命令6度

回授6度 相減得到0度 代表沒有誤差 此時p控制輸出為0

那輸出怎麼還會維持在6度??

還是說我少寫一些程式判別??

我是用來控制風扇馬達的

另外一提

葛大哥說用MATLAB跑出來的KP KI KD值

並不能拿來用在我的PIC16F917使用

他說KP KI KD值 只能用測試法來調了


請問有經驗的 是這樣??

剛剛有打給葛先生了

與他討論完後 建議把定義都改為unsigned char格式

再做Q格式運算


請問Q格式是怎樣做?? 有沒有例子呢??

謝謝

請問浮點數要怎樣運算才能在8BIT的微控制器

裡面使用??


假如4.3-1.2所得到的數字 想把他放在

PWM 做輸出 可是PWM只有二進制

沒有辦法有浮點數輸出

該怎麼做??

另外有沒有人在台中附近

是否可以直接跟有經驗的一起討論

因為有點趕

如果有人也想要一起討論

請回覆

謝謝

#include <pic.h>
#include <pic16f91x.h>


// for kp
float kp;
float command;
float feedback;
float error; //command - feedback
float last_error; //上一次的誤差
bit signkp;
float error_temp;
float kp_temp;


//for kd
float error_difference;
float last_error;
bit signkd;
float error_difference_temp;
float kd_temp;
float kd;

//for ki
float error_integral;
bit signki;
float error_integral_temp;
float ki_temp;
float ki;

//for pwm
float u;



void delay5000(void)
{unsigned int t;
t=5000;
while(--t);
}



void delay(unsigned char t)
{
while(--t);
}



void init_a2d(void)
{
INTCON = 0x00;
OPTION = 0x80; //禁止PROTB上拉致能
OSCCON = 0x61; //選擇內部振盪器作時脈4MHz
LCDCON = 0x00; //把LCD模組關閉

TMR2IF = 0;
CCP2IF = 0;
TMR2IE = 0;
CCP2IE = 0;
TMR2 = 0X00;
CCP1CON = 0X00; //關閉CCP1 MODULE
T2CON = 0X00;
PR2 = 0XFF;




ANSEL = 0x03;
TRISA = 0X1F;
PORTA = 0xFF;
PORTC = 0xFF;
TRISC = 0x00;

GIE = 0;



}

void AD_Get(void) //讀ANO AN1值
{


ADCON0= 0x00; // AN0 VDD VSS 右對稱
ADCON1= 0x10; // 轉換時脈2us
ADON=1; // 打開AD
delay(20);
GODONE = 1;
while(GODONE);

CCP1CON = 0x0C;
command = ADRESH;
CCPR1L = command;
T2CON = 0X05;







}
void an1_get()
{

ADCON0= 0x00; // AN1 VDD VSS 右對稱
ADCON1= 0x10; // 轉換時脈2us
ADON=1; // 打開AD
CHS0 = 1;
CHS1 = 0;
CHS2 = 0;
delay(20);
GODONE = 1;
while(GODONE);

feedback = ADRESH;

}

void kp_set(void)
{
kp = 0.5441;
error = command - feedback;

if(error<0)
{
signkp = 1;
error_temp = -error; //command - feedback 為負

}
else
{
signkp = 0;
error_temp = error; //command - feedback 為正

}
kp_temp = kp*error_temp;



}



void kd_set(void)
{

error_difference = error - last_error; //這週期的error減上週期的error


if(error_difference<0)
{
signkd = 1;
error_difference_temp = -error_difference; //error_difference = error - last_error 為負

}
else
{
signkd = 0;
error_difference_temp = error_difference; //error_difference = error - last_error 為正

}
kd_temp = kd*error_difference_temp;

last_error = error;

}

void ki_set(void)
{
ki = 0.22314;
error_integral = error_integral - error;


if(error_integral<0)
{
signki = 1;
error_integral_temp = -error_integral; //error_difference = error - last_error 為負

}
else
{
signki = 0;
error_integral_temp = error_integral; //error_difference = error - last_error 為正

}
ki_temp = ki*error_integral_temp;



}

void pwm_out(void)
{
//u = kp_temp+kd_temp+ki_temp;
u = kp_temp+ki_temp;
CCP1CON = 0x0C;
CCPR1L = u;
T2CON = 0x05;

}


void main(void)
{
init_a2d();

while(1)
{

AD_Get();
an1_get();
kp_set();
//kd_set();
ki_set();
pwm_out();

}

}


附上程式 感謝各位