dispic30f4011 ADC可以使用PWM的信號驅動取樣
但是我想問說 如果我有三個ADC訊號 分別是需要依據
三個PWM1H PWM2H PWM3H來驅動
那這顆IC有這樣的能力嗎?
怎嚜設定呢?

an696 有pid得code
裡面還寫了s型軌跡規劃
很有用喔
我自己有用dsp4011寫pid位置控置 寫的很簡單
不確定是不是你要的
如果有須要可以寄給你

真是感謝兩位大大的解說
覺的學了好多，難怪我看大家都是直接接近pic頂多加個隨藕還是放大，這兩天來測試看看測完在跟大家分享結果
^^

不了解為什摸 duty正中間就是平均電流
所以要取在duty正中間是要起動pwm中斷
而且中斷的點必需隨pwm的變話而變化囉

還有為何加了低通就不能控呢?
感覺加了低通再從ADC讀入數值 然後再寫各PID
應該可以控電流 跟TORQUE
小弟不才 許多東西不了解哈
希望大家給意見阿謝謝阿

我覺的只有一個的話
只要使用timer 的外部訊號來源
它就會自動的計數
an696(application note) 有相關的資料

要在turn on 的時候取值是否是要在PWM開啟中斷
那ADC轉換來的及嗎?

如果我shunt resistor接在前端而不是H bridge的後端，是否就會是平均電流呢?

現在我接了low pass filter是OK了，可是這樣又要多電路體積，因為電容要夠大，電阻也要夠大才能讓cut frequency 為1HZ的低通濾波，大的電容就很大顆，就不能節省空間。

接下來會試看看其他方法。
謝謝提供意見

最近在研究電流回授，我在H BRIDGE 下端接一個電阻 然後將電流轉成電壓，不過我看了一下他的波形是PWM的形狀ㄟ，雖然它會隨著有沒有阻力變大變小 蛋波形還是PWM形狀 那我接近控制器的時候 不是有時候會讀到0嗎 ?就不是平均的電流
我應該加什麼電路在接近PWM呢 ? 低通濾波嗎?
有人有圖示可以跟我講解嗎 謝謝

下面是一段程式我一直不懂的是它要把24bit 變成16bits
而大於16bit的它就把它刪掉 所以第一段code它應該要判段它的最高位元的如果為負號而且它比0x8000更負的話就都設定成
0x8000但是這段敘述 if((poserror.i[1] != 0xffff) || !(poserror.b[1] & 0x80)) 怎看都不太對勁，如果我是0xffff7fff 那poserror.b[1]=7f, 那!(poserror.b[1] & 0x80)為
ture所以進去然後被設成0xffff8000；就跟想的不太一樣
有人可以解惑嗎? 這是an718的一段程式應該沒錯 總覺得我不知那裡想錯了。附件有所有程式碼

//第一段code
if (poserror.b[2] & 0x80)// If position error is negative.
{
poserror.b[3] = 0xff; // Sign-extend to 32 bits.

if((poserror.i[1] != 0xffff) || !(poserror.b[1] & 0x80))
{
poserror.i[1] = 0xffff;// Limit error to 16-bit signed
//integer.
poserror.i[0] = 0x8000;
}
else;
}


//第二段code
else
// If position error is positive.
{ poserror.b[3] = 0x00;
if((poserror.i[1] != 0x0000) || (poserror.b[1] & 0x80))
{ poserror.i[1] = 0x0000; // Limit error to 16-bit
// signed integer.
poserror.i[0] = 0x7fff;
}
else;

Attach file:

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下述是一段程式使用timer1的外部震盪器(32767HZ)可是實際跑的時候，TMR1L根本就沒有計數，一直停留在0，想請問是因為什麼問題呢?APP01 V3.0該插的我也有插，就不懂是哪裡出錯了，有什麼設定需要修正嗎? 還是我差錯APP01 V3.0的腳位。 我有放附加的檔案，附加檔案中斷向量0x18要改成0x08。

//**********************************************************
//* Ex9_1_TMR1_INT.c
//* 設計一個0.5秒讓 PORTD 的 LED 所顯示的二進位數字自動加一的程式
//**********************************************************
#include <p18f4520.h> //納入微控制器定義檔
#include <timers.h>
//納入計時器函式庫定義檔

// 結構位元定義
#pragma config OSC=HS, BOREN=OFF, BORV = 2, PWRT=ON, WDT=OFF, LVP=OFF

#define TMR1_VAL 65536-16384
// Timer1 設定為 500ms 中斷一次

//宣告函式原型
void Init_TMR1(void);
void timer1_isr (void);

//宣告並安排中斷執行程式記憶體位置
#pragma code high_vector=0x08
void interrupt (void)
{
_asm GOTO timer1_isr _endasm
}
#pragma code

#pragma interrupt timer1_isr

void timer1_isr (void)
{
PIR1bits.TMR1IF = 0; // 清除中斷旗標
WriteTimer1(TMR1_VAL);
// 當將計數器觸發次數歸零寫入預設值
PORTD++; // 遞加PORTD
}

void main (void) {
PORTD = 0x00;
// 將PORTD清除關閉LED
TRISD = 0;
// 將TRISD設為0，PORTD設定為輸出
Init_TMR1(); // 初始化設定Timer1函式
INTCONbits.PEIE = 1; // 開啟周邊中斷功能
INTCONbits.GIE = 1; // 開啟全域中斷控制
while (1); // 無窮迴圈
}

void Init_TMR1 (void){

OpenTimer1( TIMER_INT_ON &T1_16BIT_RW &
T1_SOURCE_EXT&T1_PS_1_1 &
T1_OSC1EN_ON &T1_SYNC_EXT_ON );
WriteTimer1(TMR1_VAL); // 寫入預設值
PIR1bits.TMR1IF = 0; // 清除中斷旗標
}

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報歉之前的問題有打錯更正
下述是根據微處理器原理與應用-C語言與PIC18微控制器這本書的範例，裡面的timer0是設定成溢位中斷，高低優先中斷關閉，中斷向量設在0x0018，但是這樣都沒辦法正確的進入中斷，如果設成0x0008便可以了，想請問為什麼會這樣呢?

//**********************************************************
//* Ex8_4_But_TMR0INT.c
//* 程式將偵測按鍵SW3的狀態，並遞加計數的內容。
//* 利用中斷功能，當計數數值超過四次反轉燈號。
//**********************************************************
#include <p18f4520.h> //納入微控制器定義檔
#include <timers.h> //納入計時器函式庫定義檔

// 結構位元定義
#pragma config OSC=HS, BOREN=OFF, BORV = 2, PWRT=ON, WDT=OFF, LVP=OFF

#define OSC_CLOCK 10 // 工作時序頻率定義
#define push_no 4 //預設觸發次數
#define count_val 256-push_no

//宣告函式原型
void Init_TMR0(void);
void timer0_isr (void);

//宣告並安排中斷執行程式記憶體位置
#pragma code low_vector=0x18
void low_interrupt (void)
{
_asm GOTO timer0_isr _endasm
}
#pragma code

#pragma interruptlow timer0_isr

void timer0_isr (void)
{
INTCONbits.TMR0IF = 0; // 清除中斷旗標
WriteTimer0(count_val);
PORTD=PORTD^0xFF; // 使用運算敘述將LED燈號反轉

}


void main (void) {

PORTD = 0x0F;// 將PORTD設定為b'00001111'
TRISD = 0; // 將TRISD設為0，PORTD設定為輸出
TRISAbits.TRISA4=1;// 將按鍵3所對應的RA4設定為輸入

Init_TMR0(); // 初始化設定Timer0函式

INTCONbits.PEIE = 1; // 開啟周邊中斷功能
INTCONbits.GIE = 1; // 開啟全域中斷控制

while (1) ; // 無窮迴圈
}

void Init_TMR0 (void){
OpenTimer0(TIMER_INT_ON &T0_8BIT &T0_SOURCE_EXT &T0_EDGE_RISE &T0_PS_1_1 );

WriteTimer0(count_val); // 相當TMR0L=count_val
INTCONbits.TMR0IF = 0; // 清除中斷旗標

}