步進馬達價位比較高，噪音也大，現在的事務機趨勢多是改用低價位的DC馬達取代步進馬達，高等級的則會用BLDC。

另外，QEI是有必要的，因為印表機跟掃瞄器都會走停走停，沒有QEI，位置會有累計誤差，影像就會有瑕疵。

而對於弦波輸出的Encoder，Deglitch filter 也是必要的，不然光用 Input Capture 一定會抓到一堆 glitch 尤其是慢速下。

Ryang 寫道：
不曉得你是用那種馬達，一般不會是有 霍爾感應器，反電動勢偵測或向量計匴都可以知道轉速嗎? 討論而已我不是馬達專家。[/quote]

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我現在是用在有刷DC馬達上，不是BLDC，所以沒有Hall sensor。你說的反電動勢之類的方法比較適合不需要高精度的定速控制，及負載穩定的系統，比較屬於動力用而非伺服用。

我現在的問題並不是沒辦法獲得馬達轉速，應該是說沒辦法在Input Capture 之前先用QEI 的 digital filter 把 glitch 濾掉，覺得有點困擾，因為這樣的設計應該很普遍，Microchip 應該要考慮到。

2^29!? 所以才說你們產品價位比較高阿~

我們的產品是多功能事務機，一台機器上同時有5、6顆DC和步進馬達，用dsPIC並不算奢侈，因為我們一般在用的SoC包含一個ARM核心，一個影像計算用的DSP，兩顆8bits的RISC，但是ODM價格就是很殺，所以我們對成本很計較。

多功能事務機對定位，定速與加減速的控制要求是很高的，不然在掃描和列印的影像都反映出來，而且如果有減速齒輪，因為齒輪有背隙，Encoder也大多裝在機構末端。

P.S. CPR(count per rev.) PPR(pulse per rev.) LPI(Line per inch) ，那4000 pps 是什麼單位?

這樣說好了。

如果馬達操作在1000rpm，encoder 1圈100pulse，每秒收到的pulse數就是(1000/60)*100 = 1666.6 (pulse) ，那1msec你可能只讀到1或2pulse，所以你會得到轉速為600rpm或1200rpm，正負差就高達600rpm。

如果是計算週期的話，每個pulse 時距為600usec，在40MIPS的dsPIC，你會讀到600*40=24000Tsys ，如果讀到24001Tsys或23999，那算得的轉速為1000.0416rpm或999.9583rpm。

因此，需要高精度的轉速控制是不會計算Pulse。

應該是說用固定時間計算Encoder的Edge數相較於硬體擷取Edge週期所計算出的速度，解析度相對太低，不適合用於低轉速，或高精度的速度控制，所以我是同時使用QEI與Input Capture。我所用過的ASIC和SoC的QEI幾乎都具週期擷取的硬體。

4000 cpr(lpr)的encoder太昂貴，消費性產品大概都不會使用，離開學校以後就沒用過這種奢侈品了! 可能您的產品屬於價位較高的等級。

至於停止狀態的週期，設計比較好的QEI都會飽和到0xFFFF之類的，設計比較差的會有溢位問題，只能用程式去判斷。

如果Input Capture 可以設定到QEI的Digital Output使用上，使用上就靈活多了。

最近在測試dsPIC33F的QEI，竟然發現沒有支援像Input Capture 那種計算時間的功能，只能用來計算位置，不能計算轉速，實在不怎麼好用；所以只能找一組Input Capture 來用，因此又多佔用了一組Timer，結果只是要控制一顆DC馬達就佔了好多周邊。
改用Input Capture，也有其他問題，首先是不能用Edge去reset Timer，所以時間週期都必須透過軟體計算；另外，沒有QEI 的 Digital Filter，類比的 Encoder 很容易就抓到glitch。

不知道有沒比較好的解決方式呢?

不換行時組譯會出錯，空行不打分號似乎沒有什麼差別，不太了解為何範例程式都要另外打分號? 我原先以為空行會被視為nop，似乎也沒有~

果然沒人理我 Orz...

這個問題實在不是太重要，但是我蠻想知道的~

所有的範例當中程式換行都會用分號Mark起來，
以前寫C的時候 空行 換行 都會被編譯器忽略掉，
不知道在組語中有沒有差別，如果不換行寫成一串可不可以哩!

感謝~
所以我可以在0x04的中斷向量程式中先去判定是哪一個中斷被觸發了，在跳去執行那一個中斷嘍~
謝謝，我了解了!!