關於課程302 MCW的Lab5程式問題請教！
我使用的實驗板是app0099跟igbt-ipm驅動電路,用來驅動200w額定轉速2500RPM極數為8極的無刷馬達
我有先用 lab 4 開迴路程式修改過相關IO設定 跑我的馬達 以可正常驅動！
我現在對Lab 5的程式定義有些問題想說拿出來討論一下　
因為目前跑Lab5 最高轉速沒有照設定的值跑出來
PID係數 我想說等我 最高 與 最低 轉速 都設定完成 再來調控
我把我認為會影響轉速更動的與原始程式貼上來
原始程式為

// Period Calculation
// Period = TMRClock * 6 / RPM
// For example>
// RPM = 6000 (Max Speed)
// Period = (20,000,000 / 64) * 6 / 6000 = 312.5
// RPM = 60 (Min Speed)
// Period = (20,000,000 / 64) * 6 / 60 = 31250
這程式設定最高6000rpm最低也不到60 可是接24V BLDC 實際測出的轉速為3000rpm最低為264rpm
上面的定義是不是有問題？
#define MINPERIOD 313 // For 6000 max rpm and 10 poles motor
#define MAXPERIOD 31250 // For 60 min rpm and 10 poles motor
#define MINABSSPEED 327
#define MAXABSSPEED 32663
#define SFloat_To_SFrac16(Float_Value) (((Float_Value) < 0.0) ? (SFRAC16)(32767 * (Float_Value) - 0.5) : (SFRAC16)(32768 * (Float_Value) + 0.5))
//這一行要更動嗎？
void __attribute__((__interrupt__)) _ADCInterrupt (void)
{
IFS0bits.ADIF = 0;
RefSpeed = (int)(((unsigned int)ADCBUF0) / 2);
//The A/D is using unsigned fraction format.
//Please refer to the user manual too see the detail.
//In this mode, the max A/D is around 65535 which is almost “2” for Q15 format. The PID loop is using Q15 format so the A/D need to be divided by 2 to fit the max limit which is 32767.
if (RefSpeed < 2000)
RefSpeed = 2000; //Q15(2000) = 2000/32768 = 0.061 6000 RPM a 1 0.061*6000RPM = 366 RPM

return;
}

void SixStepComm (int _Sector, int _Voltage)
{

if (_Voltage >= 0)
{

PDC1 = PDC2 = PDC3 = (unsigned int)_Voltage / 16;
//The Voltage is also Q15 format in which the maximum is 32767.
//So divided by 16 is to fit the PDC max value.
if (_Sector == -1)
OVDCON = 0x0000; else
OVDCON = StateLoTable[_Sector];
}
else
{
PDC1 = PDC2 = PDC3 = (unsigned int)(-(_Voltage+1)) / 16;
if (_Sector == -1)
OVDCON = 0x0000;
else
OVDCON = StateLoTable[(_Sector + 3) % 6];
}
return;

我更改為
//馬達為8級
//MINPERIOD 最大轉速設定為2500rpm
//(Timer 1 時脈) x 60/(最大轉速2500rpm) x (馬達級數)＝(20,000,000/64)*60/[(2500rpm)*8]=938
//MAXPERIOD 最小轉速設定為150rpm
//(Timer 1 時脈) x 60/(最小轉速150rpm) x (馬達級數)＝(20,000,000/64)*60/[(150rpm)x8]=15625

#define MINPERIOD 938
#define MAXPERIOD 15625
#define MINABSSPEED 950
#define MAXABSSPEED 15660

#define SFloat_To_SFrac16(Float_Value) (((Float_Value) < 0.0) ? (SFRAC16)(16384 * (Float_Value) - 0.5) : (SFRAC16)(16384 * (Float_Value) + 0.5)) //這行需要更改嗎？

void __attribute__((__interrupt__)) _ADCInterrupt (void)
{
IFS0bits.ADIF = 0;
RefSpeed = (int)(((unsigned int)ADCBUF0) / 4);
if (RefSpeed < 2000)
RefSpeed = 2000;
// Q15(2000) 2000/16384=0.122 2500*0.122=300 RPM
return;
}

void SixStepComm (int _Sector, int _Voltage)
{

if (_Voltage >= 0)
{

PDC1 = PDC2 = PDC3 = (unsigned int)_Voltage / 16;
//The Voltage is also Q15 format in which the maximum is 32767.
//So divided by 16 is to fit the PDC max value.
if (_Sector == -1)
OVDCON = 0x0000; else
OVDCON = StateLoTable[_Sector];
}
else
{
PDC1 = PDC2 = PDC3 = (unsigned int)(-(_Voltage+1)) / 16;
if (_Sector == -1)
OVDCON = 0x0000;
else
OVDCON = StateLoTable[(_Sector + 3) % 6];
}
return;

小弟上過302 MCW的課程，想請教～24V bldcm PID控制
問題1
void __attribute__((__interrupt__)) _ADCInterrupt (void)
{
IFS0bits.ADIF = 0;
RefSpeed = (int)(((unsigned int)ADCBUF0) / 2);
if (RefSpeed < 2000)
RefSpeed = 2000;
return;
}
為何ADCBUF0要/2
RefSpeed 要給他限定 2000呢？
不太懂這樣設定影響為何?

RefSpeed = ADCBUF0; 這樣不就可以了

問題2
void SixStepComm (int _Sector, int _Voltage)
{

if (_Voltage >= 0)
{

PDC1 = PDC2 = PDC3 = (unsigned int)_Voltage / 16;
if (_Sector == -1)
OVDCON = 0x0000; else
OVDCON = StateLoTable[_Sector];
}
else
{
PDC1 = PDC2 = PDC3 = (unsigned int)(-(_Voltage+1)) / 16;
if (_Sector == -1)
OVDCON = 0x0000;
else
OVDCON = StateLoTable[(_Sector + 3) % 6];
}
return;

這裡的PDC1 = PDC2 = PDC3 = (unsigned int)(-(_Voltage+1)) / 16; 為什麼要/16這個值呢？

問題3
void InitUserInt(void)
{
TRISE |= 0x0100; // S8/RE8當輸入
// Analog pin for POT already initialized in ADC init subroutine
PORTF = 0x0008; // RS232 Initial values
TRISF = 0xFFF7; // TX as output
return;
}
TX as output的功用為何？

問題4
pid控制硬體連結除了一個AN用於調控轉速,與6個PWM輸出,3個霍爾信號輸入,我目前DRIVER使用IPM-IGBT模組驅動bldc,DRIVER是否需要作回授給控制器部份呢？

小弟去年上過302 MCW的課程，想請教一些問題～
1.註解裡提到轉速最大最小設定範圍的Period計算，範例裡面的馬達級數為10極，請問公式可否套用在8極的馬達上面呢？
// Period Calculation
// Period = TMRClock * 6 / RPM
// RPM = 6000 (Max Speed)
// MINPeriod = (20,000,000 / 64) * 6 / 6000 = 312.5
// RPM = 60 (Min Speed)
// MAXPeriod = (20,000,000 / 64) * 6 / 60 = 31250

2. MotorStalledCounter這個變數的作用我不太清楚作用為何？

3. ChargeBootstraps(void)子程式作用是為了10ms去激磁下臂3個開關，偵測電壓準位到達後用開關控制PWM的輸出，能否用在驅動IGBT-IPM模組上面呢？

4.此Lab5範利用於控制低壓24V bldcm上，可否適用於高壓IPM驅動的BLDCM上呢？

恩 謝謝！c已經更新為3.01就好了！還有另請教一個問題PSV警告 是什麼意思 會影響到程式的解讀嗎？

請問我使用MCLV實習版配合下載的MC LV WIB範例程式，在執行LAB 5～LAB7的範例程式Debugger模式下Build All出現下列敘述：
Clean: Deleting intermediary and output files.
Clean: Done.
Executing: "C:\pic30_tools\bin\pic30-gcc.exe" -mcpu=30F3010 -c -x c "ClosedLoop.c"-o"ClosedLoop.o" -g
ClosedLoop.c:156: error: invalid argument for '__space__'
ClosedLoop.c:157: error: invalid argument for '__space__' Halting build on first failure as requested.
BUILD FAILED: Fri Oct 19 15:54:30 2007

請問是哪裡有問題？還有看文件裡的Jumper Settings，MCWIB1+Readme和MCWIB1+PICDEM 的page41對LAB 5的J15設定一個寫nc一個寫Short between 2-3是那一個對的！
謝謝～