請教各位先進，我要使用dsPIC6010A進行馬達的位置與轉速控制，在同時控制位置與轉速的架構下，該如何實現??

請教各位先進，我在使用C30 Library撰寫CAN Function遭遇到一個問題。
我需要從CAN BUS上讀取兩個ID的資料，其ID分別為0x0b9 及0x0bc，並使用CAN1SetFilter function

CAN1SetFilter ( (char) 0 , CAN_FILTER_SID( 0x0b9 ) & CAN_RX_EID_DIS ,CAN_FILTER_EID( 0x00 )) ;

CAN1SetFilter ( (char) 1 , CAN_FILTER_SID( 0x0bc) & CAN_RX_EID_DIS ,CAN_FILTER_EID( 0x00 )) ;

由於，此function第一個引數為filiter no. 於是我選擇RXF0 與RXF1，而這兩個filiter都會將ID分別為0x0b9 及0x0bc的資料放進去RXB0的Buffer裡。於是我在主程式所撰寫的取出資料程式如下

if(CAN1IsRXReady(0)) //receieve from buffer0
{
CAN1ReceiveMessage( RxData,8,0 );
data1 = RxData[0] ;
data2 = RxData[1] ;
.....

C1RX0CONbits.RXFUL=0;
}
因為資料都是在RXB0，而我又有兩個ID的資料要讀出來，這樣在讀取的時候要如何做判斷現在是哪一個ID的資料??
請各位先進幫幫我解決這疑問，拜託了!!謝謝~

請教各位前輩，我在使用程式記憶體空間中的const，用來放一些常數資料，這些常數在讀取時，會影響到晶片執行程式的效率嗎，會不會比放在資料記憶體在讀取時慢呢?

請問各位前輩，如果有兩個時間中斷，而這兩個時間中斷的priority都設一樣，那若目前程式執行到其中一個中斷服務程式內，而另一個中斷此時發生請求，這樣程式會如何執行呢？

請教各位前輩，我在使用SPI抓取外部Gyro感測器時，由於此感測器需要20 clock cycle的時間送出資料，然而6010A只可以設定SPI最大為16bit，意味著只有16 clock cycle，如此的話該怎樣處理SPI的clock可以滿足感測器的需求??
此Gyro型號為ADIS16060。