建議您先用MCLV Lab4 openloop control run看看
若能run表示您對BLDC控制時序沒有問題,建議您先知道控制時序表,若不知道請找另一顆馬達來拖它看反電勢與Hallsensor的相關性.
若運轉不錯才改閉迴路控制,這時有許多參數需修改如極數,max speed ,kp,ki,kd,....

請問我目前學習用APP009的PWM輸出與QEI介面將馬達的霍爾信號3個當輸入
程式部份採用MC LV WIB的Lab5 pid控制24V的BLDC
馬達的輔助電源我是自己作的IPM的電壓我定在150Vdc,PWM訊號從dsPIC30F4011出來,透過光耦合器輸出給IGBT-ipm
參照lad 5的程式 我改了下列硬體的按鈕啟動與轉速設定period
現在問題是:

執行Programmer後,按下按鈕S9馬達無法順利轉動只有狀態停在6個狀態的其中一個轉子位置馬達才可順利啟動
然後啟動後 用VR1去調轉速,轉到中間時轉速以最高,轉到快底轉速卻慢了下來
還有加載時速度明顯掉了下來,無法達成閉迴路控制.
lab 5 的foo.s作速度控制與速動計算的檔案,也有加入了
以下是我用lad5的程式做了下列修改讓APP009可以去控制


#define S9 (!PORTBbits.RB6)

//我的馬達為4級
//MINPERIOD
(Timer 1 時脈) x 60/(最大轉速3000rpm) x (馬達級數)＝(20,000,000/64)*60/(3000rpm)x(4)=1563
//MAXPERIOD
(Timer 1 時脈) x 60/(最小轉速100rpm) x (馬達級數)＝(20,000,000/64)*60/(100rpm)x(4)=46875
#define MINPERIOD 1563 // For 3000 max rpm and 4 poles motor
#define MAXPERIOD 46875 // For 100 min rpm and 4 poles motor
#define MINABSSPEED 327
#define MAXABSSPEED 32663

int main(void)
{
for(;;)
{
if ((S9) && (!Flags.MotorRunning)) //APP009的按鈕S9為RB6
{
while(S9);
RunMotor(); // Run motor if push button is pressed and motor is stopped
}
else if ((S9) && (Flags.MotorRunning)) //APP009的按鈕S9為RB6
{
while(S9);
StopMotor(); // Stop motor if push button is pressed and motor is running
}
}
return 0;

void InitADC10(void)
{

ADCHS = 0x0002; // 將APP009的JP27短路第2跟3隻接腳用AN2當輸入,用VR1調速


}

void InitUserInt(void)
{
TRISB |= 0x0040; // APP009的馬達啟動按鈕S9為RB6

return;
}