:::
Browsing this Thread:
1 Anonymous Users
|
Re: PID KP,KI,KD自動調整
|
||||
|---|---|---|---|---|
|
資深會員
 
|
Ziegler–Nichols是透過非線性元件產生自激震盪，馬達系統通常不太允許這樣的東西在裡面。加上這方法找出的參數也不是最優。可以在事前用這方法決定參數，但不太適合線上尋優。
如果你是用Ziegler–Nichols的PID公式，公式的對象是一階系統，馬達是二階的，也不太適用。不過可以試試看。 讓uC自己找參數屬於自適性控制的部分，可以透過Fuzzy,NN去找出適合的參數。不過要考慮到運算速度，很多適性控制的方法不太適合放在單晶片上。例如Model Reference Adaptive Control或是Self-Tunning Adaptive Control就可能跑不起來。前者要跑馬達的參考模型，用最小二乘法之類的方式尋優，後者要作參數估測。兩者的運算量都不小，只是要控制馬達的話，沒有什麼Benefit。 不過： 1.有參考模型的話直接上Matlab找參數就好了。除非你的系統是非線性的。 2.可能還不如你旁邊的同學用試誤法作的快。那就悶了... Fuzzy-PID或NN-PID比較可行，神經元不大時，uC應該可以負擔的起。離線式的Fuzzy用單晶片沒問題。 另外，除非你的馬達在操作範圍內需要不同的PID參數控制(非線性系統)。不然實在沒有必要線上尋優的方式找PID參數。 因為很多適性控制是針對非線性系統來著的。如果你的系統是線性的，乖乖的先找好參數吧！
發表於: 2008/9/23 15:45
|
|||
|
不要問我哪裡來，我只是個流浪天涯的工程師
|
||||
|
||||
|
PID KP,KI,KD自動調整
|
||||
|---|---|---|---|---|
|
新會員
 
|
最近剛剛接觸到PID控制
也寫好了部分程式 想要請問的是 如何讓MCU自動決定KP,KI,KD 這三個參數 有查到Ziegler–Nichols法則 但是大部分都是用在溫控方面 不知是否能用在馬達控制 還是說有其他的方法 可否指點一下....  謝謝
發表於: 2008/9/23 15:03
|
|||
|
||||
You can view topic.
你 不可以 發起新主題
You cannot reply to posts.
You cannot edit your posts.
You cannot delete your posts.
You cannot add new polls.
You cannot vote in polls.
You cannot attach files to posts.
You cannot post without approval.
You cannot use topic type.
You cannot use HTML syntax.
You cannot use signature.
You cannot create PDF files.
You cannot get print page.
