:::
Browsing this Thread:
1 Anonymous Users
|
Re: 請教使用PI控制器 作馬達控制
|
||||
|---|---|---|---|---|
|
資深會員
 
|
控制週期 (2.5 uS ) 小於 PWM 週期 (66 uS ) , 好像怪怪的
試看看 控制週期 拉大到 幾個 PWM 週期 ....
發表於: 2009/12/30 1:40
|
|||
|
||||
|
請教使用PI控制器 作馬達控制
|
||||
|---|---|---|---|---|
|
新會員
 
|
目前我是用4X QEI 抓encoder回授訊號進PI 作位置控制
DSP工作頻率40MIPS PWM切換頻率15K，一周期66.6us 每2.5uS 進行PI控制(費時約550nS) 因為老闆要求，全部以組語撰寫 目前遇到問題是PI不論怎麼調， 定位之後一定會劇烈的小幅度抖動 不知道是不是馬達本身的問題... 想請教各位前輩這樣的控制法 是在哪裡出問題 以下是我PI控制器的寫法： MOV UK,W5 LAC W5,#4,A MOV EK,W5 MOV KP,W6 MAC W5*W6,A MOV GIVE,W5 MOV PULSE,W6 SUB W5,W6,W5 MOV W5,EK MOV KI,W6 MAC W5*W6,A BTST ACCAU,#0 BRA Z,ABC NEG A SAC.R A,#-4,W6 NEG W6,W6 GOTO ABC1 ABC: SAC.R A,#-4,W6 ABC1: MOV W6,UK
發表於: 2009/12/29 18:29
|
|||
|
||||
You can view topic.
你 不可以 發起新主題
You cannot reply to posts.
You cannot edit your posts.
You cannot delete your posts.
You cannot add new polls.
You cannot vote in polls.
You cannot attach files to posts.
You cannot post without approval.
You cannot use topic type.
You cannot use HTML syntax.
You cannot use signature.
You cannot create PDF files.
You cannot get print page.
