真的真的太感謝您了~~~~原來除了使用dspic30f4011的pwm內定的time中斷之外.原來還要多設一組time中斷 .我會去試試看.感嗯啊...果然是高手,我已經了解了,謝謝啊!!

通常以馬達控制而言

需以PWM 中斷設定為最高優先權

因此 如果以 call delay 方式

來當作時間延遲控制方法是錯誤的

需要再設定一組較低優先權的TIMER

當作COUNTER BASE 因此　

整個正反轉控制方式　會變成：

假定　ＰＷＭ period = 10khz.

0.3 sec = 300 ms

假定設定 timer1 = 1ms 　中斷

那麼當 timer1 內部變數記數300　之後　

改變ＰＷＭ　輸出狀態

＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝

如果使用 call delay 方式　　你會發現

你的ＣＰＵ　無法再做其他的事情了

因為所有的資源都在記數　delay counter.

所以　假想你的程式　應該會變成

先使ＰＷＭ　輸出　之后 call delay

　然後馬達就無法控制了　也無法改變ＰＷＭ　duty.

因為所有的資源都在記數　delay counter.
_______________________________

如果要做到馬達有運轉順暢效果　

還要做電流感測補償　改變ＰＷＭ　ＤＵＴＹ

這樣才能夠做到　較精確的控制

直流馬達　實際上容易做到　轉矩輸出控制

各位大大好:
我是個PIC新手,想請問有關曾百由老師的PWM程式.
我應用在直流馬達上.當pwm輸出0.3s後.反轉pwm的相位再0.3s .重複動作. 使用1組pwm腳位: PWM1H(PIN37) & PWM1L(PIN36)...
我是用兩組PWM.PWM1程式來做正反轉 . 因為我用這樣去試 . 一直無法做正反轉 . 而且只會跑單一方向 .改了很多次. 都做不出來 .

int main(void) //主程式開始
{
ADPCFG=0xFFFF;
while(1)
{
if(flag_a==0) //旗標判斷
{
Init_MCPWM( ); //呼叫PWM.

for (i=0;i<200;i++) //延遲時間
for(j=0;j<100;j++)
flag_a=1; //跑完0.3s. 設定為1
;
}
else
{
Init_MCPWM1( );} //呼叫PWM1
for (i=0;i<200;i++) //延遲時間
for(j=0;j<100;j++)
flag_a=0; //跑完0.3s. 設定為0 ;
}

}
以上就為主程式的迴圈
下面為PWM的設定.就是照著曾老師的程式修改而已

//*******************************************
//*與 MCPWM1() 相同 .只有改變 dutycycle的數值 使其輸出剛好相反. *****
//*******************************************
void Init_MCPWM(void)
{
/* Holds the PWM interrupt configuration value*/
unsigned int config;

/* Holds the value to be loaded into dutycycle register */
unsigned int period;

/* Holds the value to be loaded into special event compare register */
unsigned int sptime;

/* Holds PWM configuration value */
unsigned int config1;

/* Holds the value be loaded into PWMCON1 register */
unsigned int config2;

/* Holds the value to configure the special event trigger postscale and dutycycle */
unsigned int config3;

/* The value of ‘dutycyclereg’ determines the duty cycle register(PDCx) to be written */
unsigned int dutycyclereg;
unsigned int dutycycle;
unsigned char updatedisable;

/* Configure pwm interrupt enable/disable and set interrupt priorties */

config = (PWM_INT_DIS & PWM_FLTA_DIS_INT & PWM_INT_PR1& PWM_FLTA_INT_PR0);
ConfigIntMCPWM( config );

/* Configure PWM to generate square wave of 50% duty cycle */
dutycyclereg = 1;

dutycycle = 0x0059;

updatedisable = 0;
SetDCMCPWM(dutycyclereg,dutycycle,updatedisable);

period = 0x002e;
sptime = 0x0;
DTCON1=0x00f;

config1 = (PWM_EN & PWM_IDLE_STOP & PWM_OP_SCALE16
& PWM_IPCLK_SCALE16 &PWM_MOD_UPDN);

config2 = (PWM_MOD1_COMP &PWM_PDIS3H & PWM_PDIS2H & PWM_PEN1H &
PWM_PDIS3L & PWM_PDIS2L & PWM_PEN1L);

config3 = (PWM_SEVOPS1 & PWM_OSYNC_PWM & PWM_UEN);

OpenMCPWM(period,sptime,config1,config2,config3);

}

//*****************************************************************************
//********** 與 MCPWM() 相同 .只有改變 dutycycle的數值 使其輸出剛好相反. *****
//*****************************************************************************
void Init_MCPWM1(void)
{
/* Holds the PWM interrupt configuration value*/
unsigned int config;

/* Holds the value to be loaded into dutycycle register */
unsigned int period;

/* Holds the value to be loaded into special event compare register */
unsigned int sptime;

/* Holds PWM configuration value */
unsigned int config1;

/* Holds the value be loaded into PWMCON1 register */
unsigned int config2;

/* Holds the value to configure the special event trigger postscale and dutycycle */
unsigned int config3;

/* The value of ‘dutycyclereg’ determines the duty cycle register(PDCx) to be written */
unsigned int dutycyclereg;
unsigned int dutycycle;
unsigned char updatedisable;

/* Configure pwm interrupt enable/disable and set interrupt priorties */
config = (PWM_INT_DIS & PWM_FLTA_DIS_INT & PWM_INT_PR1
& PWM_FLTA_INT_PR0);

ConfigIntMCPWM( config );

/* Configure PWM to generate square wave of 50% duty cycle */
dutycyclereg = 1;

dutycycle = 0x0003;
updatedisable = 0;
SetDCMCPWM(dutycyclereg,dutycycle,updatedisable);

period = 0x002b;
sptime = 0x0;
DTCON1=0x000f;


config1 = (PWM_EN & PWM_IDLE_STOP & PWM_OP_SCALE16& PWM_IPCLK_SCALE16 &PWM_MOD_UPDN);

config2 = (PWM_MOD1_COMP &PWM_PDIS3H & PWM_PDIS2H & PWM_PEN1H &PWM_PDIS3L & PWM_PDIS2L & PWM_PEN1L);

config3 = (PWM_SEVOPS1 & PWM_OSYNC_PWM & PWM_UEN);

OpenMCPWM(period,sptime,config1,config2,config3);
}
基本上PWM與PWM1的程式都是照著曾老師的程式做修改.想說先試著修改程式人後能更深入了解應用.馬達單一方向的都OK.但是要做更改轉向就不行...請各位大大可以跟我說是我邏輯有錯嗎?還是PWM可以不可以用迴圈的方式設定延遲時間嗎 ?謝謝~!感恩