就像
SJA1000 标准波特率
晶振频率=16MHz
序号Baudrate(Kbps) BTR0 (Hex) BTR1 (Hex)
1 5 BF FF
2 10* 31 1C
3 20* 18 1C
4 40 87 FF
5 50* 09 1C
6 80 83 FF
7 100* 04 1C
8 125* 03 1C
9 200 81 FA
10 250* 01 1C
11 400 80 FA
12 500* 00 1C
13 666 80 B6
14 800* 00 16
15 1000* 00 14
麻烦版主给发一个APP009开发板的CAN总线波特率（晶振频率=7.3728 Mhz）寄存器的配置表。

8倍频改为16倍频，就是125kbps。可是我的依然不能通信，我怀疑是不是物理层的不兼容啊？上位机的CAN控制器是SJA1000，而下位机是微芯的嵌入CAN控制器，等高人指点----

谢谢你版主，你给的这个例程，我调试过了，能够通过，不过波特率用示波器看和计算好象不是125Kbps,而是125Kbps的一半吧？參照：

我用的开发板：APP009-dsPIC40-28 20050110。我用这个开发板和周立功的PCI-9810做CAN通信实验，上位机用周立功自带的ZLGCANTest调试软件，下位机用的这个开发板，程序如下（就是一直接收波特率配置为125KBPS）：
#include <p30f4011.h>
int failmemory[40];
//---------------------------------------------------------------------------
_FOSC(CSW_FSCM_OFF & XT_PLL16); //XT with 16xPLL oscillator, Failsafe clock off
_FWDT(WDT_OFF); //Watchdog timer disabled
_FBORPOR(PBOR_OFF & MCLR_EN); //Brown-out reset disabled, MCLR reset enabled
_FGS(CODE_PROT_OFF); //Code protect disabled

// ----------------------------------------------------------------------------
#define FCY 29491200 // Osc. configuration = XT, PLL * 16 and XT = 7.3728 Mhz

unsigned int buffer1;
unsigned int buffer2;
unsigned int buffer3;
unsigned int buffer4;
unsigned long int i = 0;
void initial1()
{
C1CTRLbits.REQOP = 0x4; //请求进入配置模式
while (C1CTRLbits.OPMODE!=0x4){} //确认进入配置模式
C1TX0CON = 0x0003; //发送0邮箱配置,高优先级
C1TX0SID = 0x0020; //发送0标准标识符，11位，标准标识符0000 0001 000，报文发送标准标识符
C1TX0DLC = 0x01c0; //发送0数据长度，8字节
C1RX0CON = 0x0000; //接收0邮箱配置
C1RX0DLC = 0x0008; //接收0数据长度，8字节
C1RXF0SID = 0x0020; //接收滤波器0标准标识符，11位，接收代码位0000 0001 000
C1RXM0SID = 0x0001; //接收屏蔽0标准标识符，屏蔽码0000 0000 000
C1CTRLbits.CANCKS=1; //FCAN时钟为FCY
C1CFG1 = 0x0088; //波特率为125kbps配置
SJW<1:0>=3Tq，BRP<5:0>=001000
C1CFG2 = ox03e9;
//SEG2PH<2:0>=4Tq,SEG1PH<2:0>=6Tq,PRSEG<2:0>=2Tq,采样3次
C1CTRLbits.REQOP = 0x0; //请求进入正常模式
while (C1CTRLbits.OPMODE!=0x0){} //确认进入正常模式
return;
}
int main()
{
INTCON1=0x0000;
INTCON2=0x0000; //关闭所有中断
initial1();
while(1)
{
if(C1RX0CONbits.RXFUL==1)
{
buffer1=C1RX0B1;
buffer2=C1RX0B2;
buffer3=C1RX0B3;
buffer4=C1RX0B4;
C1RX0CONbits.RXFUL=0;
for(i=0;i<300000;i++){}
}
}
}

为什么上位机一直提示发送失败呢？请高手赐教，不胜感激！

请问斑竹Ryang和其他朋友们：

我用两块APP009的开发板做can双机通信，硬件就是简单的把CANH、 CANL、 GND连接吗？软件有哪些注意的地方？
不胜感激！

我用的是APP009这块板子，在上面做can在自检模式通信，为什么总是提示TXERR错误？具体程序如下：
/*********************************************
** 功能描述: CAN口测试，11位标准标识符**
*********************************************/
#define __dsPIC30F4011__
#include <p30f4011.h>
int failmemory[40];
//---------------------------------------------------------------------------
_FOSC(CSW_FSCM_OFF & XT_PLL8); //XT with 8xPLL oscillator, Failsafe clock off
_FWDT(WDT_OFF); //Watchdog timer disabled
_FBORPOR(PBOR_OFF & MCLR_EN); //Brown-out reset disabled, MCLR reset enabled
_FGS(CODE_PROT_OFF); //Code protect disabled


// ----------------------------------------------------------------------------

unsigned int buffer1;
unsigned int buffer2;
unsigned int buffer3;
unsigned int buffer4;
unsigned long int i = 0;
#define FCY 7372800

void initial()
{
C1CTRLbits.REQOP = 0x4; //请求进入配置模式
while (C1CTRLbits.OPMODE!=0x4){} //确认进入配置模式
C1TX0CON = 0x0003; //发送0邮箱配置,高优先级
C1TX0SID = 0x0020; //发送0标准标识符，11位
C1TX0DLC = 0x01c0; //发送0数据长度，8字节
C1RX0CON = 0x0000; //接收0邮箱配置
C1RX0DLC = 0x0008; //接收0数据长度，8字节
C1RXF0SID = 0x0020; //接收滤波器0标准标识符，11位
C1RXM0SID = 0xffff; //接收屏蔽0标准标识符
C1CFG1 = 0x00ff; //波特率配置
C1CFG2 = 0x07ff;
C1CTRLbits.REQOP = 0x02; //请求进入自测试模式
while (C1CTRLbits.OPMODE!=0x02){} //确认进入自测试模式
return;
}

int main()
{
INTCON1=0x0000;
INTCON2=0x0000; //关闭所有中断
initial();
while(1)
{
C1TX0B1 = 0x5555; //发送缓冲寄存器8字节
C1TX0B2 = 0x5555;
C1TX0B3 = 0x5555;
C1TX0B4 = 0x5501;
C1TX0CONbits.TXREQ = 1; //启动发送
while (C1TX0CONbits.TXREQ==1){} //等待发送完成
if (C1RX0CONbits.RXFUL == 1)
{
buffer1 = C1RX0B1;
buffer2 = C1RX0B2;
buffer3 = C1RX0B3;
buffer4 = C1RX0B4;
C1RX0CONbits.RXFUL = 0;
}
}
}
程序一直停在while (C1TX0CONbits.TXREQ==1){}
希望得到你的解答。