Re: 有關馬達電流偵測
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初級會員
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真是感謝兩位大大的解說
覺的學了好多,難怪我看大家都是直接接近pic頂多加個隨藕還是放大,這兩天來測試看看測完在跟大家分享結果 ^^
發表於: 2009/5/23 19:10
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Re: 有關馬達電流偵測
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高級會員
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參照:
如何在 PWM duty中間取a/d值 ? 我隨意找了PIC18FXX2.PDF來看 , 有如下圖的說明. 那是不是表示可以設TIMER2中斷 , 進入中斷表示下一個PWM duty刪要開始 , 那麼在這時將CCPR1L (PWM的ON值) 的一半設給 TIMER0 , 那在 "TIMER0時間到達" 時去取樣 A/D值 , 這樣是不是在DUTY中央取得平均電流值?? Attach file: (0.00 KB) (0.00 KB)
發表於: 2009/5/23 13:42
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Re: 有關馬達電流偵測
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高級會員
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我對這個議題也有興趣 , 能否加入討論 ? 但我不是很有經驗 , 可能會有錯誤的想法 , 請不吝指正 , 謝謝!
我覺得 TDZUC第一次說的 "他的波形是PWM的形狀ㄟ,雖然它會隨著有沒有阻力變大變小" , 就表示電流不是固定值 , 而是隨著 H BRIDGE的 ON/OFF 而 有載/無載 , 而且那個方波應該不是很漂亮的波形 , 如果波形有那個部份是比較穩定的 (比較平的) 那量那個時間點的電流值才是比較理想的 ! edwardlee大大說的要量平均電流 是不是這個意思? 引言: tdzuc 寫道: 還有為何加了低通就不能控呢? 感覺加了低通再從ADC讀入數值 然後再寫各PID 應該可以控電流 跟TORQUE 對於這個問題我的看法是 : 1. 加了低通 , 那取得電流數值的時間點 , 和實際負載電流發生的時間點一定 DELAY了不少時間 , 說個誇張的數字 , 例如一秒鐘 , 那取得值經PID計算 , 要再去改變 PWM時如果負載電流已經變化很大了 , 那這時要丟給PWM的值有可能會得到與預期相反的效果 , 那這樣的PID控制一定很不穩定. 2. 除非這個系統的負載是很穩定的 , 變化不大 , 也就是負載電流變化量小於低通 DELAY的時間 , 那麼加個低通就沒什麼影響.
發表於: 2009/5/23 13:18
Edited by genitec on 2009年05月23日 13:49:28
Edited by genitec on 2009年05月23日 13:50:32 |
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Re: 有關馬達電流偵測
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初級會員
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不了解為什摸 duty正中間就是平均電流
所以要取在duty正中間是要起動pwm中斷 而且中斷的點必需隨pwm的變話而變化囉 還有為何加了低通就不能控呢? 感覺加了低通再從ADC讀入數值 然後再寫各PID 應該可以控電流 跟TORQUE 小弟不才 許多東西不了解哈 希望大家給意見阿謝謝阿
發表於: 2009/5/23 4:44
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Re: 有關馬達電流偵測
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資深會員
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AD轉換絕對來不及, 但是Who care? 重點是取樣來的及就好!!
AD模組會先取樣, 然後慢慢轉換, 若是你取樣的值剛好是PWM Duty正中間, 那麼就是平均值, 這...您了解了嗎? 你覺得回授接了一個1Khz的LPF, 那還能控制嗎? 量測還可理解, 控制?? 似乎是有點匪夷所思?
發表於: 2009/5/22 22:46
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Thanks,
Edward Lee |
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Re: 有關馬達電流偵測
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初級會員
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要在turn on 的時候取值是否是要在PWM開啟中斷
那ADC轉換來的及嗎? 如果我shunt resistor接在前端而不是H bridge的後端,是否就會是平均電流呢? 現在我接了low pass filter是OK了,可是這樣又要多電路體積,因為電容要夠大,電阻也要夠大才能讓cut frequency 為1HZ的低通濾波,大的電容就很大顆,就不能節省空間。 接下來會試看看其他方法。 謝謝提供意見
發表於: 2009/5/22 16:21
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Re: 有關馬達電流偵測
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資深會員
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呵呵~~你確保在Turn-on時取值不就得了? 例如中心點取值?
使用LFP當然可以, 但是所量到的電流會跟實際電流有一比例差, 此比例剛好正比於Duty, 想一想為什麼吧!! 另外想一下, 平均電流發生在何處?
發表於: 2009/5/22 12:40
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Thanks,
Edward Lee |
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有關馬達電流偵測
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初級會員
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最近在研究電流回授,我在H BRIDGE 下端接一個電阻 然後將電流轉成電壓,不過我看了一下他的波形是PWM的形狀ㄟ,雖然它會隨著有沒有阻力變大變小 蛋波形還是PWM形狀 那我接近控制器的時候 不是有時候會讀到0嗎 ?就不是平均的電流
我應該加什麼電路在接近PWM呢 ? 低通濾波嗎? 有人有圖示可以跟我講解嗎 謝謝
發表於: 2009/5/22 3:05
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