:::
Browsing this Thread:
1 Anonymous Users
|
Re: 有關馬達電流偵測
|
||||
|---|---|---|---|---|
|
初級會員
 
|
真是感謝兩位大大的解說
覺的學了好多，難怪我看大家都是直接接近pic頂多加個隨藕還是放大，這兩天來測試看看測完在跟大家分享結果 ^^
發表於: 2009/5/23 19:10
|
|||
|
||||
|
Re: 有關馬達電流偵測
|
||||
|---|---|---|---|---|
|
資深會員
|
genitec大致說的沒錯, 補充說明是, 既然是PWM去驅動, 當然是忽大忽小的方波(若是Sensor是串聯晶體).
以方波來解釋最容易, 你看過方波頂部真的是平的嗎? 除了接電阻外, 肯定是斜的, 那麼請問一下, 哪個時間點量到的是此方波的平均值? 另外一問題, genitec也說得沒錯, 也是震盪的基本物理原理, 我再由頻率響應來解釋更能加強觀念, 使用1KHz LPF, 猜至少多了2~3個低頻極點, 這樣下去, 加上馬達加上控制器, open loop頻寬還能多少? 假設你知道基本的Bode Curve, 這幾個低頻極點相當棘手, 陷控制器於不義阿~~要拉高頻寬根本是高難度動作, 假設剩下頻寬不到200Hz, 這個控制器特性一定很差, 這邊想討論的是特性, 200Hz當然也可以說控制成功, 但是....符合需求嗎? 回答genitec, 沒錯, 中間值就是Turn-on的中間時間點, PIC18使用並非對稱的三角波, 因此要取中間值就麻煩了, 所以我指的是使用dsPIC, AD經過設定, 會自動在中心點取值, 並且不會有飄移誤差,手動觸發在小DUTY行不通.
發表於: 2009/5/23 16:14
|
|||
|
Thanks,
Edward Lee |
||||
|
||||
|
Re: 有關馬達電流偵測
|
||||
|---|---|---|---|---|
|
高級會員
|
參照：
如何在 PWM duty中間取a/d值 ? 我隨意找了PIC18FXX2.PDF來看 , 有如下圖的說明. 那是不是表示可以設TIMER2中斷 , 進入中斷表示下一個PWM duty刪要開始 , 那麼在這時將CCPR1L (PWM的ON值) 的一半設給 TIMER0 , 那在 "TIMER0時間到達" 時去取樣 A/D值 , 這樣是不是在DUTY中央取得平均電流值?? Attach file:  (0.00 KB) (0.00 KB)
發表於: 2009/5/23 13:42
|
|||
|
||||
|
Re: 有關馬達電流偵測
|
||||
|---|---|---|---|---|
|
高級會員
|
我對這個議題也有興趣 , 能否加入討論 ? 但我不是很有經驗 , 可能會有錯誤的想法 , 請不吝指正 , 謝謝!
我覺得 TDZUC第一次說的 "他的波形是PWM的形狀ㄟ，雖然它會隨著有沒有阻力變大變小" , 就表示電流不是固定值 , 而是隨著 H BRIDGE的 ON/OFF 而 有載/無載 , 而且那個方波應該不是很漂亮的波形 , 如果波形有那個部份是比較穩定的 (比較平的) 那量那個時間點的電流值才是比較理想的 ! edwardlee大大說的要量平均電流 是不是這個意思? 引言: tdzuc 寫道： 還有為何加了低通就不能控呢? 感覺加了低通再從ADC讀入數值 然後再寫各PID 應該可以控電流 跟TORQUE 對於這個問題我的看法是 : 1. 加了低通 , 那取得電流數值的時間點 , 和實際負載電流發生的時間點一定 DELAY了不少時間 , 說個誇張的數字 , 例如一秒鐘 , 那取得值經PID計算 , 要再去改變 PWM時如果負載電流已經變化很大了 , 那這時要丟給PWM的值有可能會得到與預期相反的效果 , 那這樣的PID控制一定很不穩定. 2. 除非這個系統的負載是很穩定的 , 變化不大 , 也就是負載電流變化量小於低通 DELAY的時間 , 那麼加個低通就沒什麼影響.
發表於: 2009/5/23 13:18
Edited by genitec on 2009年05月23日 13:49:28
Edited by genitec on 2009年05月23日 13:50:32 |
|||
|
||||
|
Re: 有關馬達電流偵測
|
||||
|---|---|---|---|---|
|
初級會員
|
不了解為什摸 duty正中間就是平均電流
所以要取在duty正中間是要起動pwm中斷 而且中斷的點必需隨pwm的變話而變化囉 還有為何加了低通就不能控呢? 感覺加了低通再從ADC讀入數值 然後再寫各PID 應該可以控電流 跟TORQUE 小弟不才 許多東西不了解哈 希望大家給意見阿謝謝阿
發表於: 2009/5/23 4:44
|
|||
|
||||
|
Re: 有關馬達電流偵測
|
||||
|---|---|---|---|---|
|
資深會員
|
AD轉換絕對來不及, 但是Who care? 重點是取樣來的及就好!!
AD模組會先取樣, 然後慢慢轉換, 若是你取樣的值剛好是PWM Duty正中間, 那麼就是平均值, 這...您了解了嗎? 你覺得回授接了一個1Khz的LPF, 那還能控制嗎? 量測還可理解, 控制?? 似乎是有點匪夷所思?
發表於: 2009/5/22 22:46
|
|||
|
Thanks,
Edward Lee |
||||
|
||||
|
Re: 有關馬達電流偵測
|
||||
|---|---|---|---|---|
|
初級會員
|
要在turn on 的時候取值是否是要在PWM開啟中斷
那ADC轉換來的及嗎? 如果我shunt resistor接在前端而不是H bridge的後端，是否就會是平均電流呢? 現在我接了low pass filter是OK了，可是這樣又要多電路體積，因為電容要夠大，電阻也要夠大才能讓cut frequency 為1HZ的低通濾波，大的電容就很大顆，就不能節省空間。 接下來會試看看其他方法。 謝謝提供意見
發表於: 2009/5/22 16:21
|
|||
|
||||
|
Re: 有關馬達電流偵測
|
||||
|---|---|---|---|---|
|
資深會員
|
呵呵~~你確保在Turn-on時取值不就得了? 例如中心點取值?
使用LFP當然可以, 但是所量到的電流會跟實際電流有一比例差, 此比例剛好正比於Duty, 想一想為什麼吧!! 另外想一下, 平均電流發生在何處?
發表於: 2009/5/22 12:40
|
|||
|
Thanks,
Edward Lee |
||||
|
||||
|
有關馬達電流偵測
|
||||
|---|---|---|---|---|
|
初級會員
|
最近在研究電流回授，我在H BRIDGE 下端接一個電阻 然後將電流轉成電壓，不過我看了一下他的波形是PWM的形狀ㄟ，雖然它會隨著有沒有阻力變大變小 蛋波形還是PWM形狀 那我接近控制器的時候 不是有時候會讀到0嗎 ?就不是平均的電流
我應該加什麼電路在接近PWM呢 ? 低通濾波嗎? 有人有圖示可以跟我講解嗎 謝謝
發表於: 2009/5/22 3:05
|
|||
|
||||
You can view topic.
你 不可以 發起新主題
You cannot reply to posts.
You cannot edit your posts.
You cannot delete your posts.
You cannot add new polls.
You cannot vote in polls.
You cannot attach files to posts.
You cannot post without approval.
You cannot use topic type.
You cannot use HTML syntax.
You cannot use signature.
You cannot create PDF files.
You cannot get print page.
