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1 Anonymous Users
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Re: 關於PID控制的問題
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資深會員
 
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參照：
沒有回授的信號，PID的核心就以為一直達不到目標，於是由於PID之中的"I"部分一直累加，一直將出力增強，當然最後PWM就變成0xff。看來，您的PID核心是會動作的！恭喜！
發表於: 2006/4/12 9:57
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Re: 關於PID控制的問題
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版主
 
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這裡有一些 PID 控制的例子可以參考看看:
http://www.microchip.com/stellent/idc ... &nodeId=1490&filterID=521 其中AN937是不錯的例子，很多人用它來做控制。
發表於: 2006/4/11 11:16
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Re: 關於PID控制的問題
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新會員
 
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請教各位先進:
在做 直流馬達 feedback 時, 要如何處理回授信號與控制命 令? 我們都希望兩者訊號作相減後, 可使得穩態誤差趨近於零, 但是可能是我觀念不對, 寫出來的程式也怪怪的! output =kp*ek2+ki*(ek1+ek2+...)+kd*(ek2-ek1) output=送至ccpr1l做pwm輸出 cmd=控制命令 encoder=回授信號 將馬達接上電流感測器或轉速計取其訊號回授給PIC做處理 請問程式應該這樣寫嗎? 判斷 輸入與回授信號相減之穩態誤差(ek)是否有借位的情況 若有借位則 decf cmd,f......... 以下是小弟從PIC16F87X微控制器原理與專題應用書中的'設計PID控制器"章節的程式修改的 但是跑出來的波形是 沒有 encoder回授的時候, cmd不管輸入多少, 最後pwm都會變成0xff全開, 即便是cmd無輸入,只要給pic電源,波形也是由0x00增加到0xff 請問這是怎麼回事? 那這樣的話 cmd不就失去了控制功能了嗎? 以下是我修改的程式, 請各位大大指點迷津! http://feedback.me.ccu.edu.tw/uploads/upfile/PID2.asm 與那本書中範例不同的地方是 1. 我以RA0當做cmd輸入, RA1當作encoder回授 2. 不是以中斷來寫 3. 馬達沒有正反轉, 沒有AB相分別, 只有轉與不轉
發表於: 2006/4/11 1:44
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Re: 關於PID控制的問題
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資深會員
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參照：
請先看懂DATA SHEET。基本功要先會。 如果看不懂，或不懂PIC的基本使用法，先上WORKSHOP，有人引進門會比較簡單！
發表於: 2006/4/8 23:13
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Re: 關於PID控制的問題
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版主
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參照：
PID的運算，如使用的IC的數學運算能力較強，計算的時間就會比較短，整個控制系統就容易做得較好：使用PIC18是因為，相較於PIC16，它具有硬體乘法器，做PID運算較容易、較快。 而PIC18F4431系列產品，只是強化PWM相關的功能，和其它的PIC18的計算能力，沒有差別。 也許，您用dsPIC來做PID，因為具有MAC指令，具有號數計算能力，具saturation功能，會容易許多。 我曾用PIC16來做PID，被有號數的乘、加，還要注意不要溢位，搞得暈頭轉向！不過，我做出來了！  雖然很累！
發表於: 2006/4/8 23:08
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Re: 關於PID控制的問題
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資深會員
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抱歉...可以在說明一點嗎QQ
我看不懂@@ 謝謝QQ
發表於: 2006/4/8 23:05
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Re: 關於PID控制的問題
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資深會員
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你把程式碼打開來看就知道他那個暫存器是用宣告的....
發表於: 2006/4/8 22:51
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不要問我哪裡來，我只是個流浪天涯的工程師
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Re: 關於PID控制的問題
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資深會員
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不知道各位先進，是否人有用18F4431 來做PID控制??
PID控制，該如何下手寫程式，有那些需要注意的??
發表於: 2006/4/8 22:11
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關於PID控制的問題
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資深會員
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 看到此篇Implementing a PID Controller Using a PIC18 MCU 裡面有寫到上面圖表的暫存器，我想請問的是那個暫存器是使 用18F系列的那一顆晶片?? 我是用18F4431 似乎沒看到該暫存 器的相關資訊。
發表於: 2006/4/6 11:13
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