Re: 關於PID控制的問題
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資深會員
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參照:
沒有回授的信號,PID的核心就以為一直達不到目標,於是由於PID之中的"I"部分一直累加,一直將出力增強,當然最後PWM就變成0xff。看來,您的PID核心是會動作的!恭喜!
發表於: 2006/4/12 9:57
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Re: 關於PID控制的問題
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版主
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這裡有一些 PID 控制的例子可以參考看看:
http://www.microchip.com/stellent/idc ... &nodeId=1490&filterID=521 其中AN937是不錯的例子,很多人用它來做控制。
發表於: 2006/4/11 11:16
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Re: 關於PID控制的問題
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新會員
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請教各位先進:
在做 直流馬達 feedback 時, 要如何處理回授信號與控制命 令? 我們都希望兩者訊號作相減後, 可使得穩態誤差趨近於零, 但是可能是我觀念不對, 寫出來的程式也怪怪的! output =kp*ek2+ki*(ek1+ek2+...)+kd*(ek2-ek1) output=送至ccpr1l做pwm輸出 cmd=控制命令 encoder=回授信號 將馬達接上電流感測器或轉速計取其訊號回授給PIC做處理 請問程式應該這樣寫嗎? 判斷 輸入與回授信號相減之穩態誤差(ek)是否有借位的情況 若有借位則 decf cmd,f......... 以下是小弟從PIC16F87X微控制器原理與專題應用書中的'設計PID控制器"章節的程式修改的 但是跑出來的波形是 沒有 encoder回授的時候, cmd不管輸入多少, 最後pwm都會變成0xff全開, 即便是cmd無輸入,只要給pic電源,波形也是由0x00增加到0xff 請問這是怎麼回事? 那這樣的話 cmd不就失去了控制功能了嗎? 以下是我修改的程式, 請各位大大指點迷津! http://feedback.me.ccu.edu.tw/uploads/upfile/PID2.asm 與那本書中範例不同的地方是 1. 我以RA0當做cmd輸入, RA1當作encoder回授 2. 不是以中斷來寫 3. 馬達沒有正反轉, 沒有AB相分別, 只有轉與不轉
發表於: 2006/4/11 1:44
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Re: 關於PID控制的問題
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資深會員
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參照:
請先看懂DATA SHEET。基本功要先會。 如果看不懂,或不懂PIC的基本使用法,先上WORKSHOP,有人引進門會比較簡單!
發表於: 2006/4/8 23:13
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Re: 關於PID控制的問題
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資深會員
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抱歉...可以在說明一點嗎QQ
我看不懂@@ 謝謝QQ
發表於: 2006/4/8 23:05
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Re: 關於PID控制的問題
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資深會員
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你把程式碼打開來看就知道他那個暫存器是用宣告的....
發表於: 2006/4/8 22:51
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不要問我哪裡來,我只是個流浪天涯的工程師
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Re: 關於PID控制的問題
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資深會員
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不知道各位先進,是否人有用18F4431 來做PID控制??
PID控制,該如何下手寫程式,有那些需要注意的??
發表於: 2006/4/8 22:11
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關於PID控制的問題
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資深會員
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看到此篇Implementing a PID Controller Using a PIC18 MCU 裡面有寫到上面圖表的暫存器,我想請問的是那個暫存器是使 用18F系列的那一顆晶片?? 我是用18F4431 似乎沒看到該暫存 器的相關資訊。
發表於: 2006/4/6 11:13
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