Microchip Taiwan - 有關PIC接收訊息來控制馬達的問題~急~ [綜合應用]

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hahaha

有關PIC接收訊息來控制馬達的問題~急~

新會員

小妹我又有問題了，我們現在是用RS232送資料給RF發射器，在經由RF射頻模組去接收4BIT的資料到自走車體裡面，想要依照接收的資料去做不同的動作，但是我發現一個問題，雖然資料有跳進個別的回圈裡面執行該迴圈的動作，可是PWM卻始終沒有執行出來，不知道是不是有哪些參數沒有設定好，後來發現如果每進行一次資料的傳遞，PWM沒有執行，但是在給他隨便一個資料(必須是沒有指令的任一資料)後，剛剛應該要執行的PWM就跑出來了，真不知道該怎麼辦，以下是我的程式碼，希望版主大大可以幫我解解謎.....感謝~~~


====================================

 #include <p18F452.inc>

A1          set     0x90    ;I前進

A2      set     0xF0    ;O後退

A3      set     0xB0    ;K左轉

A4      set     0xE0    ;N右轉

A5      set     0xD0    ;M停止

REG         set     0x23    ;設定暫存器        



    org    0x00

    goto    start

    org    0x08        

    retfie

    org    0x18

    retfie



start    

           

           clrf  PORTB              ;初始化

           clrf  TRISB

           clrf  PORTD

           clrf  TRISD

           clrf  WREG

           clrf  PORTC                                              

           clrf  TRISC

           movlw 0xF0

           movwf TRISC

           

judge1

        

        movff           PORTC,REG           ;把低位元都設為0

        movlw    0xF0                ;

        andwf    REG,f               ;

        movlw             A1

       cpfseq            REG,A

        goto           judge2

        bra            forward

        

judge2  

        movlw           A2    

        cpfseq          REG,A

        goto            judge3

        bra              back

        

judge3

        movlw         A3

        cpfseq        REG,A

        goto          judge4

         bra            left

        

judge4

        movlw         A4

        cpfseq          REG,A

       goto             judge5

        bra               right

        

judge5

       movlw           A5

       cpfseq           REG,A

        goto            judge1

        bra              stop

        

back    

        movff    REG,LATD

        bsf                PORTB,4        ；控制兩個輪子都是反轉

        bsf               PORTB,5

        movlw    0x63    

        movwf    PR2                  

        

        movlw    0x32

        movwf    CCPR1L,A

        movwf    CCPR1H,A

        movwf    CCPR2L,A

        movwf    CCPR2H,A

        bcf        TRISC,CCP1,A

        bcf        TRISC,CCP2,A

        movlw    0x81

        movwf    T3CON

        clrf                    TMR2

         movlw    0x06

         movwf    T2CON,A   

         movlw    0x0C 

         movwf    CCP1CON,A 

        movwf    CCP2CON,A

        movff   PORTC,REG

       movlw   A2

      cpfseq  REG,A

      bra     judge1

        bra     back

        



left    

        movff    REG,LATD

        bcf     PORTB,4

        bcf     PORTB,5

       

        movlw    0x63    

        movwf    PR2                  

        movlw    0x00

        movwf    CCPR1L,A

        movwf    CCPR1H,A

        movlw    0x25

        movwf    CCPR2L,A

        movwf    CCPR2H,A

        

        bcf        TRISC,CCP1,A

        bcf        TRISC,CCP2,A

        movlw    0x81

        movwf    T3CON

        clrf    TMR2

        movlw    0x06

        movwf    T2CON,A   

        movlw    0x0C 

        movwf    CCP1CON,A 

        movwf    CCP2CON,A

        movff   PORTC,REG

        movlw   A3

        cpfseq  REG,A

        bra     judge1

        bra     left



right   



        movff    REG,LATD

        bcf     PORTB,4

        bcf     PORTB,5

        

        movlw    0x63    

        movwf    PR2                  

        movlw    0x25

        movwf    CCPR1L,A

        movwf    CCPR1H,A

        movlw    0x00

        movwf    CCPR2L,A

        movwf    CCPR2H,A

        

        bcf        TRISC,CCP1,A

        bcf        TRISC,CCP2,A

        movlw    0x81

        movwf    T3CON

        clrf    TMR2

        movlw    0x06

        movwf    T2CON,A   

        movlw    0x0C 

        movwf    CCP1CON,A 

        movwf    CCP2CON,A

        movff   PORTC,REG

        movlw   A4

        cpfseq  REG,A

        bra     judge1

        bra     right







forward  

        movff    REG,LATD

           bcf     PORTB,4

        bcf     PORTB,5

    

        movlw    0x63    

        movwf    PR2                  

        movlw    0x32

        movwf    CCPR1L,A

        movwf    CCPR1H,A

        movlw    0x30

        movwf    CCPR2L,A

        movwf    CCPR2H,A

        

        bcf        TRISC,CCP1,A

        bcf        TRISC,CCP2,A

        movlw    0x81

        movwf    T3CON

        clrf    TMR2

        movlw    0x06

        movwf    T2CON,A   

        movlw    0x0C 

        movwf    CCP1CON,A 

        movwf    CCP2CON,A

        movff   PORTC,REG

        movlw   A1        

        cpfseq  REG,A

        bra     judge1

        bra     forward



stop

        bcf     PORTB,4

        bcf     PORTB,5

        movff    REG,LATD

        movlw    0x63    

        movwf    PR2                  

        movlw    0x00

        movwf    CCPR1L,A

        movwf    CCPR1H,A

        movwf    CCPR2L,A

        movwf    CCPR2H,A

        

        bcf        TRISC,CCP1,A

        bcf        TRISC,CCP2,A

        movlw    0x81

        movwf    T3CON

        clrf    TMR2

        movlw    0x06

        movwf    T2CON,A   

        movlw    0x0C 

        movwf    CCP1CON,A 

        movwf    CCP2CON,A

        movff   PORTC,REG

        movlw   A5

        cpfseq  REG,A

        bra     judge1

        bra     stop



        end