Microchip Taiwan - Re: 關於encoder的解析度 [16-bit PIC24/dsPIC® Device]

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Ryang

Re: 關於encoder的解析度

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我算轉速的程式是這樣的:


// ***********************************************************************

//                Microchip FAE Training        Exercise 5

//

// Purpose : 練習如何使用 QEI 模組的兩個輸入 QEA & QEB 計算出轉速

//           並將轉速以間格 300mS 的時間顯示於 LCD 上

//

// ***********************************************************************



#define __dsPIC30F4011__



#include     <p30f4011.h>

#include    <timer.h>        

#include    <qei.h>                    

#include     "C30EVM_LCD.h"            // 將LCD函式的原型宣告檔案含入 



#define        FCY     7372800 * 2        // 因為使用頻率為將外部 7.3728 MHz * 8 的模式 , 每一指令週期需 4 個 clock

                                    // 所以 FCY =  (7.3728 * 8 / 4 ) MHz = 7372800* 2



//---------------------------------------------------------------------------

// 請參考此處有關 Configuration bits 於程式中直接宣告的方式

// 更詳細的參數列表請參考 p30F4011.h 

//---------------------------------------------------------------------------

       _FOSC(CSW_FSCM_OFF & XT_PLL8);   //    XT with 8xPLL oscillator, Failsafe clock off

       _FWDT(WDT_OFF);                  //    Watchdog timer disabled

      _FBORPOR(PBOR_OFF & MCLR_EN);    //    Brown-out reset disabled, MCLR reset enabled

       _FGS(CODE_PROT_OFF);             //    Code protect disabled



const char    My_String1[]="RPM Measurement" ;    // 宣告字串於 Program Memory

const char    My_String2[]=" RPM :         " ;    // 宣告字串於 Data Memory



void    Init_Timer1(void) ;

void    Init_QEI (void) ;

void    uitoa( unsigned char * , unsigned int ) ;



unsigned char    Minute = 0 ;

unsigned char    Second = 0 ;

unsigned char    TimeBase = 0 ;

unsigned int    QEI_Old = 0 ;

unsigned int    QEI_New = 0 ;

unsigned int    QEI_Diff ;

unsigned int    RPM ;

unsigned int    LCD_Update_Count=3;              // 300mS update on LCD



unsigned char    Convert_Buf[10] ;



union     {

            unsigned char ByteAccess ;

            struct     {

                        unsigned Bit0: 1 ;

                        unsigned Bit1: 1 ;

                        unsigned Bit2: 1 ;

                        unsigned unused : 5 ;

                    } ;

        } SystemFlag ;



#define    OneSecond    SystemFlag.Bit0 

#define    QEI_Update     SystemFlag.Bit2



void _ISR _T1Interrupt(void)

{

    TimeBase += 1 ;



    QEI_New = ReadQEI( ) ;

    QEI_Update = 1 ;



    if (TimeBase >= 10)                // Time is over 1 Second?

        {

            OneSecond = 1 ;

            TimeBase  = 0 ;

        } 



    if (LCD_Update_Count!=0) LCD_Update_Count--;



    IFS0bits.T1IF = 0 ;



}



int    main( void )

{



    OpenLCD( ) ;                                            // 使用 OpenLCD( )對 LCD 模組作初始化設定

                                                            // 4 bits Data mode

                                                            // 5 * 7 Character 

    ADPCFG = 0xffff ;                                        // AN3 , AN4 , AN5 as difital for QEI !!



    QEI_Old = 0 ;

    QEI_New = 0 ;

    Init_QEI( ) ;

    Init_Timer1( );





        setcurLCD(0,0) ;                                    // 使用 setcurLCD( ) 設定游標於 (0,0)

        putrsLCD( My_String1 ) ;                            // 將存在 Program Memory 的字串使用

                                                            // putrsLCD( ) 印出至 LCD

            

        setcurLCD(0,1) ;

        putrsLCD( My_String2 ) ;                            // 使用 setcurLCD( ) 設定游標於 (0,1)

                                                            // 將存在 Data Memory 的字串使用    

                                                            // putsLCD( ) 印出至 LCD

        OneSecond = 0 ;



        while(1) 

        {    

             if ( QEI_Update )                                // RPM calclation every 100mS

            {

                QEI_Update = 0 ;



                setcurLCD(8,1) ;



                if ( QEICONbits.UPDN )        putcLCD('+') ;        // 根據UPDN位元決定旋轉的方向

                else                        putcLCD('-') ;

                    

                

                if ( QEICONbits.UPDN )                            // 馬達正轉時的計算

                {

                    if ( QEI_New >= QEI_Old )                    // 計算單位時間內的旋轉數量

                        QEI_Diff = QEI_New - QEI_Old ;

                    else                                        // 溢位時的處理

                        QEI_Diff = QEI_New + ( 65536 - QEI_Old ) ;    

                }

                else                                            // 馬達反轉時的計算

                {

                    if (QEI_New < QEI_Old )

                        QEI_Diff = QEI_Old - QEI_New ;

                    else

                        QEI_Diff = ( 65536 - QEI_New )+ QEI_Old ; // 借位時的處理

                }

                

                QEI_Old = QEI_New ;                    // 更新的QEI數值

                

                RPM = ((long)QEI_Diff*600/256);        // 轉速的計算 (100mS * 600= 1 Minute, Index=64 採4倍精度 = 256)





                if (LCD_Update_Count==0)

                {

                    uitoa ( Convert_Buf , RPM ) ;        // 轉換成十進制後再轉成 ASCII Code



                    setcurLCD(10,1) ;                    // 顯示轉速在 LCD 

                    putrsLCD( "     " ) ;



                    setcurLCD(10,1) ;

                    putsLCD( Convert_Buf ) ;



                    LCD_Update_Count=3;                    // Set LCD update time for 300mS

                }



            }

    

        }        

}



/*************************************************/

// Timer1 模組的初始化副程式

// 100mS Interrupt setting

/*************************************************/

void Init_Timer1(void)

{

        ConfigIntTimer1( T1_INT_PRIOR_7 & T1_INT_ON ) ;        // Timer1 的中斷優先等級設 7 (最高)

                                                            // Timer1 的中斷 ON 



        OpenTimer1( T1_ON & T1_IDLE_STOP & T1_GATE_OFF &     // Timer1 的 Period 設為每 100 ms 

                    T1_PS_1_64 & T1_SYNC_EXT_OFF & T1_SOURCE_INT ,

                        (long)((FCY/ 1000)* 100 )/64 ) ;

}

/*************************************************/

// QEI模組的初始化副程式

//

/*************************************************/

void Init_QEI(void)

{

    

    ConfigIntQEI(QEI_INT_DISABLE&QEI_INT_PRI_0) ;



    OpenQEI(     QEI_MODE_x4_MATCH & QEI_IDLE_CON &                // 設定為4倍模式，閒置時繼續操作

                QEI_INPUTS_NOSWAP & QEI_NORMAL_IO &                // 保持預設腳位，正常輸出入

                 QEI_INDEX_RESET_DISABLE & QEI_DIR_SEL_CNTRL ,    // 關閉指標重置功能，方向選擇控制設定

                 QEI_QE_CLK_DIVIDE_1_4 & QEI_QE_OUT_DISABLE ) ;

             

}



void    uitoa( unsigned char *ASCII_Buf , unsigned int IntegerValue )

{

    

    unsigned int TempValue ;

    unsigned char ZeroDisable ;

    unsigned int  BaseQty ;

    unsigned int  Loop ;



    ZeroDisable = 1 ;

    BaseQty = 10000 ;



    for ( Loop = 0 ; Loop < 4 ; Loop ++)

    {

        TempValue = IntegerValue / BaseQty ;



            if     ( TempValue > 0)     

                {

                    *ASCII_Buf++ = (unsigned char)TempValue + '0' ;

                    ZeroDisable = 0 ;

                }

            else if    ( ZeroDisable == 0 ) 

                    *ASCII_Buf++ = '0' ;

        IntegerValue = IntegerValue - ( TempValue * BaseQty ) ;

        BaseQty = BaseQty / 10 ;



    }

        *ASCII_Buf++ = (unsigned char)IntegerValue + '0' ;

        *ASCII_Buf = (unsigned char) 0x00 ;

        

}