比例積分器要在程式展現確實,蠻難的,主要是你對數學觀念熟不熟

若放在PWM中斷的話就要去算你的PWM執行週期才能回推你的積分Time_constant要設多少

再加上電容的解析度太低也會使控制目標無法追近的狀況,你應該是電容解析度弄得太低所致吧

謝謝Ryang的答覆：
透過Microchip FAE協助後，已解決PWM亂開的問題，解決方式是透過將宣告為long的函數改為int的函數，再透過計算時間的方式應該類似您提共的方法。
但解決之後卻發生了波型不動的狀況，等於是停住的現象，而FAE提共的解決方向為，寫一個能將ADC轉換後的數值，透過ADC中斷，將此值轉存到一個自訂的buffer中，如此將它成為一個完整轉換過的值，之後當PWM產生中斷時便讀取buffer中的值，請問這種方式要如何實現，可否提供簡單的範例。謝謝

有關 DMCI的使用方式可以參考MPLAB IDE 下的 Help 選項，在 Topics 選項下裡有 Tools 下的第三項就是了。建議使用 ICD3 & Real ICE 才能發揮效果。

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PWM 會開應是你的計算結果有誤導制 PWM 的 duty錯誤所致。因為這是一種 Real-Time 錯誤要花點時間去抓，個人建議是否可以同步的將送去 Duty 的數值也利用指標方式同步存一份資料在RAM 裡後再利用斷點設定方式停下來檢查一下 Duty 的數值變化，同時也可以利用 Tools --> DMCI 工具將RAM資料以圖形方式顯示，或利用 ICD3 & Real ICE 做即時的資料觀測，同時DMCI 也可以用調整 PI 參數的方式人工直接調整數值大小來驗證PI的最佳效果。

請教各位：
以下的程式碼是我參考TI所寫的PI控制器程式碼，之前是用在dsPIC30系列，如今要改用在dsPIC33FJ16GS502上，測試結果發現會有PWM亂開的現象，請問是哪裡出問題嗎？有啥解決方式可以提供給我參考，謝謝。
void __attribute__((interrupt, no_auto_psv)) _PWM2Interrupt()
{
long Vo;
long e_now,e_last;
long D_now,D_last;
long duty;
long Vref=3720; /*以1.5V當做參考電壓，*/

IFS5bits.PWM2IF=0; ADSTATbits.P2RDY=0;
ADSTATbits.P3RDY=0;

Vo=ADCBUF5*8;
e_now=Vref-Vo;
D_now=4680*(e_now-e_last)+195*e_now+D_last; /*PI Controller:Kp=4680,KiTs=195*/

if(D_now>3773)
{
D_now=3773;
duty=3773; /*限制 PWM1L(PWM1H) 與PWM2L(PWM2H) 相移量最小時，Duty重疊限制為40%*/
}
else if(D_now<=0)
{
D_now=0;
duty=0; /*限制 PWM1L(PWM1H) 與PWM2L(PWM2H) 相移量最大時，Duty重疊限制為0%*/
}
else
{
duty=D_now;
}
D_last=D_now;
e_last=e_now;

PHASE2=duty+283;
}