樓上說的沒錯, 不需要Q格式, 代表你是用Q0在算你的運算式.
D_now=4680*(e_now-e_last)+195*e_now+D_last;

假設4680*(e_now-e_last) 超過32767有號數, 或是65535無號數, 請問一下, 答案是多少?
所以"Kp與Ki值降到很小便不會出現"亂開"", 這是當然的阿~~16BITS隨便算都溢位~Kp與Ki值降到很小後~~很就才會溢位, 也就是很久才會"亂開"一次~你不覺得很奇怪? 你沒想過溢位後答案是什麼?

你最好花點時間研究一下Q格式, PI控制使用Q格式是很基本的哦!! 不是沒有小數點就不需要Q格式.
只是超過1就不能稱為pu系統.

沒有數值的範圍關念~~

1240 *123=多少？

0x0253C8 可以 ，0x53C8 也對 ， 0xC8 也行

先搞清楚你的數值範圍有多大~~你是如何存放資料的？

你用 2byte 來放 4680 *10 當然可以， 4680 * 16 就掛了

要放 4680 * 16 就得有 3BYTE 才得下

謝謝edwardlee回答：
我再解釋一下，因為我們求出來Kp與Ki值就是這麼大，所以已經不需要Q格式的問題，現在我的規格就是要達到D_now=4680*(e_now-e_last)+195*e_now+D_last;，其實一開始就是用這個規格去測試，結果就是會造成我所謂的"亂開"因此將Kp與Ki值降到很小便不會出現"亂開"，變大就會。

若以大的規格去測試，那我該從程式的哪方面去下手解決掉震盪的問題？麻煩了

呵呵~~亂開? 真是口語化的說法!!
D_now=1*(e_now-e_last)+0.0097*e_now+D_last;
定點dsp可以這樣寫嗎? 不需Q格式?
這樣應該會變成下面這樣吧?
D_now=(e_now-e_last)+D_last;


我假設所謂亂開指的是PWM突變量很大, 那麼可能原因有兩個:
1. 你計算飽和了?
請問有16bits有號數最大值為32767, 那麼再加1答案是多少?
2. PI控制器震盪?
你可以用簡單的EXCEL, 丟一個弦波給他算, 看會不會振盪.

真的不需Q格式嗎?

請教各位
之前已有提問過PWM亂開這個問題，也請教過microchip的FAE，圖為亂開之波形，以下為部份程式碼
PTCONbits.EIPU=0;
PTCONbits.SYNCOEN = 1;
PTCONbits.SYNCSRC = 0;
PTCONbits.SEVTPS = 1;

long Vo;
long e_now,e_last;
long D_now,D_last;
long duty;
long Vref=3720; /*以1.5V當做參考電壓，1.5V顯示為3720 =>(1.5/3.3)*1023*8=3720*/

void __attribute__((interrupt, no_auto_psv)) _PWM2Interrupt()
{

IFS5bits.PWM2IF=0;
ADSTATbits.P1RDY=0;
ADSTATbits.P2RDY=0;
PHASE2=duty+380;


Vo=ADCBUF5*8;

e_now=Vref-Vo;

D_now=1*(e_now-e_last)+0.0097*e_now+D_last;

if(D_now>3773)
{
D_now=3773;
duty=3773;
}
else if(D_now<=0)
{
D_now=0;
duty=0;
}
else
{
duty=D_now;
}
e_last=e_now;
D_last=D_now;


// PHASE2=duty+380;
}
問題如下：
D_now=1*(e_now-e_last)+0.0097*e_now+D_last; /*PI Controller:Kp=1,KiTs=0.0097*/

不會亂開的原因就在於Kp與KiTS很小，所以測試是成功的，但現在的規格必須要為：
D_now=4680*(e_now-e_last)+195*e_now+D_last; /*PI Controller:Kp=4680,KiTs=195*/

就是只要Kp與KiTs數值過大，測試結果就會亂開，如果這樣要如何解決呢?

Attach file:

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